倒立摆 51PID程序 已经实现

倒立摆C51程序，使用电机自选，根据自己的电机性能修改相应的参数，基本功能已经实现。

#include “typedef.h“
#include “intrins.h“

//void delayus（uint t）
//{
// for（;t>0;t--）
// 	{
//		  _nop_（）;
//	}
//}

void delayms（uint t）
{
 uchar us;
 for（;t>0;t--）
  for（us=120;us>0;us--）
  	;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-08-03 15:03  倒立摆  pid\
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     文件         100  2015-06-19 10:32  倒立摆  pid\DELAY\delay.h
     文件         553  2015-07-28 19:47  倒立摆  pid\DELAY\UART.C
     文件         136  2015-05-15 16:53  倒立摆  pid\DELAY\UART.H
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     文件        5994  2015-08-03 17:42  倒立摆  pid\OBJ\daoli.hex
     文件         163  2015-08-03 17:42  倒立摆  pid\OBJ\daoli.lnp
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     文件        1247  2015-08-03 17:42  倒立摆  pid\OBJ\delay.obj
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     文件        2145  2015-08-03 17:42  倒立摆  pid\OBJ\display.obj
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     文件       13038  2015-08-03 17:42  倒立摆  pid\OBJ\main.obj
     文件        3408  2015-08-03 17:42  倒立摆  pid\OBJ\PID.lst
     文件        4683  2015-08-03 17:42  倒立摆  pid\OBJ\PID.obj
     文件        4063  2015-08-03 17:42  倒立摆  pid\OBJ\pwm.lst
     文件        4411  2015-08-03 17:42  倒立摆  pid\OBJ\pwm.obj
     文件        2495  2015-07-28 22:36  倒立摆  pid\OBJ\UART.lst
     文件        2682  2015-07-28 22:36  倒立摆  pid\OBJ\UART.obj
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     文件        1362  2015-07-31 20:20  倒立摆  pid\PID\PID.c
     文件         672  2015-07-18 11:32  倒立摆  pid\PID\PID.h
     目录           0  2015-08-03 15:03  倒立摆  pid\PWM\
     文件         549  2015-07-28 20:35  倒立摆  pid\PWM\display.c
     文件         108  2015-07-18 12:49  倒立摆  pid\PWM\display.h
     文件          30  2015-07-18 12:26  倒立摆  pid\PWM\e6a2.c
............此处省略12个文件信息