RRT航路规划算法程序

无人机航路规划

%% get_axis_handle
%
% *Description*: This will extract an axes handle from a valid figure （or
% axes） handle else it will return an error

%% Function Call
%
% *Inputs:* 
%
% _current_figORaxes_ （double） an axis or a figure handle or something else
%
% *Outputs:* 
%
% _curr_axis_ （double） an axes handle for plotting
%
% _curr_figure_ （double） the handle for the figure holding this axis
%

function [curr_axis curr_figure] = get_axis_handle（current_figORaxes）
    
    if nargin == 0
        uiwait（msgbox（‘You have not provided a figure so I will create one this may cause unexpected results‘））;
        current_figORaxes = gcf;
    end
    
    % If this fails then it is likely the figure or axes has been closed so open a new one
    try strcmp（get（current_figORaxes‘type‘）‘axes‘）;   
    catch ME_1
        display（ME_1）;
        figure（current_figORaxes）;
    end
    
    curr_axis=0;     %#ok

    if strcmp（get（current_figORaxes‘type‘）‘axes‘）
        curr_axis=current_figORaxes;
    elseif strcmp（get（current_figORaxes‘type‘）‘figure‘）
        curr_axis=[];
        %get all children from figure
        curr_children=get（current_figORaxes‘Children‘）;       
        %find an axes in the figure
        for curr_child=1:length（curr_children）
            if strcmp（get（curr_children（curr_child）‘type‘）‘axes‘）
                curr_axis=curr_children（curr_child）;
            end
        end
        %if there are none then create one and use the handle to that one
        if isempty（curr_axis）
            curr_axis=gca（current_figORaxes）;
        end
    else
        error（‘You passed an invalid handle which is neither figure nor axes handle‘）;
    end
    
    if isempty（getappdata（curr_axis‘axis_setup‘））
        hold（curr_axis‘on‘）
        axis（curr_axis‘equal‘）; 
        view（curr_axis3）;
        set（curr_axis‘DrawMode‘‘fast‘）;
        setappdata（curr_axis‘axis_setup‘true）
        try set（get（curr_axis‘Parent‘）‘Renderer‘‘opengl‘）; end %#ok
    end     
    
    if isempty（getappdata（curr_axis‘camlight_state‘）） || strcmp（getappdata（curr_axis‘camlight_state‘）‘off‘）
        lightPosition = getappdata（curr_axis‘lightPosition‘）;
        if isempty（lightPosition）            
            lightPosition = [1 1 1];            
            setappdata（curr_axis‘lightPosition‘lightPosition）;
        end
        light（‘Position‘lightPosition‘style‘‘infinite‘‘Parent‘curr_axis）;

        setappdata（curr_axis‘camlight_state‘‘on‘）;
    end       
    
    %set the current axis to the be the current inside the figure which owns it
    set（get（curr_axis‘Parent‘）‘CurrentAxes‘curr_axis）;
    drawnow（）;
    
    if nargout==2
        curr_figure = get（curr_axis‘Parent‘）;
    end
                
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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