PID算法控制直流电机转速仿真与C程序

内含Protues仿真和C程序，可以带动步进电机做个时钟什么的。。

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/*----------------载入头文件--------------------*/
#include 
#include 

/*----------------IO口设置----------------------*/
sbit a=P2^4;//L298信号口，{ a=1 ;b=0;}      //启动输出  正转
sbit b=P2^5;//            { a=0 ;b=1;}      //启动输出   反转
sbit  K1 =P1^0 ;                    //减少键 
sbit  K2 =P1^1 ;                    //增加键 
sbit  K3 =P1^2 ;                    //正转键 
sbit  K4 =P1^3 ;                    //反转键 
#define LCD_DATA P0 //LCD接口
sbit LCD_RS = P2^0;
sbit LCD_RW = P2^1;
sbit LCD_EN = P2^2;

/*----------------全局变量设置-------------------*/
unsigned int  speed_set=6; //设置的转速单位rpm
unsigned int  speed_m=0; //测量的当前转速
unsigned char  zhuanxiang=1; //转向标志，0不转，1正转，2反转.默认正转
unsigned char jishi=0;//计时
unsigned long pusle=0;//脉冲间隔时间
//LCD的变量
unsigned char dispBuff0[16]={‘S‘‘e‘‘t‘
‘:‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘‘R‘‘P‘‘M‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘};//LCD第一行显示
unsigned char dispBuff1[16]={‘N‘‘o‘‘w‘
‘:‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘‘R‘‘P‘‘M‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘};//LCD第二行显示
//PID算法的变量
int Now_speed[3]={000};  //用于存储当前转速、前一次转速、再前一次转速
int KP=20;//10000us160rpm的比约为70
int KI=2;
int KD=0;
int last_out=0;
#define out_max 10000
#define out_min 0
unsigned int PWMH=0;//PWM波在10000us内高电平时间
bit pid_lock=1;//PID锁存标志位，1表示可以改变定时器1中初值为PWMH

/*----------------子程序预定义--------------------*/
void    Delay20ms（） ;//延时函数
void 	LCD_Init（void）;//LCD子程序
void 	LCD_WriteDat（unsigned char lcd_dat）;
void 	LCD_WriteCmd（unsigned char lcd_cmd）;
unsigned char LCD_ReadStatus（void）;
void 	LCD_Goto（unsigned char xunsigned char y）;
void    LCD_Display（unsigned char rowunsigned char *str）;
void key（）;//按键子程序
void Motor_control（void） ;//PID控制电机

/*----------------主程序----------------------*/
void main（）
{
/*计时器2设置，用于测量电机脉冲间隔*/
TCLK=0;     //可令T2CON=0；或TCLK=0RCLK=0;
RCLK=0;    //【T2CON中其他位可默认为0，而TCLK和RCLK必须手动置0】
//因RCAP2L和RCAP2H是由软件预设的
/*说明
补充：52单片机定时器2作为16位自动重装计时器。
RCAP2H=0xFF;     // 定时器2的重装载值 
RCAP2L=0xFD;     //16位自动再装入值：定时器2溢出时（CP/RL2=0时），会把 RCAP2H RCAP2L 中的数据装入TH2TL2
*/
RCAP2H=（65536-1000） / 256; // TH2 = （65536-X） / 256;
RCAP2L=（65536-1000） % 256; // TL2 = （65536-X） % 256;
TH2=RCAP2H;
TL2=RCAP2L;
ET2 = 1;
TR2 = 1;
/*计时器0设置，用于设置PWM的周期*/
TMOD=0x11;//定时器0、1工作于方式1
TH0=（65536-10000） / 256;//10000us ，计时器0用于定时产生PWM周期，周期10ms
TL0=（65536-10000） % 256;
ET0=1;  
TR0=1;//开始计时
/*计时器1设置，用于设置PWM的高电平时间*/
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1;  
TR1=0;//停止计时
/*外部中断0设置*/
IT0=1;  //外部中断0，0低电平触发，1边沿触发
EX0=1;    //打开外部中断0
EA=1;//开全局中断
/*LCD显示*/
LCD_Init（）;//LCD初始化
LCD_Display（0dispBuff0）;
LCD_Display（1dispBuff1）;
Delay20ms（）;
while（1）
     {key（）;//按键识别
      Delay20ms（）;
     }
}

/*----------------子程序----------------------*/
//LCD子程序
void 	LCD_Init（void）
{
	Delay20ms（）;
	/*************************************************
	 功能设置：	DB5=1;DB6...=0;
	 						DB4=1：8位接口； 0：4位接口；
	 						DB3=1：双行显示；0：单行显示；
	 

 属性            大小     日期    时间   名称
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