STM32 CAN发送和接收最详细介绍

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 * @file    main.c 
 * @author  David Wang
 * @date    2018-08-16
 * @brief   Main program body
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 * @attention
 * 
 *
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 */

/* ----------------------- Includes -----------------------------------------*/
#include 
#include “stm32f10x.h“


/* ----------------------- Defines ------------------------------------------*/
#define DEFAULT_NODEID 0x01
void Init_CAN（void）;
u8 CAN_SetMsg（u8 *msgu8 len）;
u8 CAN_GetMsg（u8 *msg1u8 *msg2）;
void CAN1_RX0_IRQHandler（void）;
u8 Rx_flag=0;
#define CAN_RX_LEN          8          //定义最大接收字节数 
u8 CAN_RX_BUF[CAN_RX_LEN];
u8 CAN_TX_BUF[CAN_RX_LEN];
u8 CAN_RX_BUF[CAN_RX_LEN]={0x08};     //接收缓冲最大8个字节.

/* ----------------------- Function prototypes ------------------------------*/
/*=============================================================================
 * Description	: Main program
 * Input Para	: none
 * Output Para	: none
 * Return Value : none
 ============================================================================*/
int main（void）
{
	Init_CAN（）;
	while（1）
	{
		CAN_SetMsg（CAN_RX_BUF8）;
		//CAN_GetMsg（00）;
		CAN1_RX0_IRQHandler（）;
	}
} 
//初始化函数
void Init_CAN（void）
{
    GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStructure; 
    NVIC_InitTypeDef       NVIC_InitStructure;
    CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

    /* 复用功能和GPIOB端口时钟使能*/    
    RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB ENABLE）;                                                                      

    /* CAN1 模块时钟使能 */
    RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_CAN1 ENABLE）; 
	/* CAN2 模块时钟使能 */
    RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_CAN2 ENABLE）; 

    /* Configure CAN pin: RX */  // PB8
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;       //上拉输入
    GPIO_Init（GPIOB &GPIO_InitStructure）;

    /* Configure CAN pin: TX */   // PB9
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;     //复用推挽输出
    GPIO_Init（GPIOB &GPIO_InitStructure）;
	
	/* Configure CAN pin: RX */  // PB5
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;       //上拉输入
    GPIO_Init（GPIOB &GPIO_InitStructure）;

    /* Configure CAN pin: TX */   // PB6
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;     //复用推挽输出
    GPIO_Init（GPIOB &GPIO_InitStructure）;

    //重映射
    GPIO_PinRemapConfig（GPIO_Remap1_CAN1 ENABLE）;
	GPIO_PinRemapConfig（GPIO_Remap_CAN2 ENABLE）;

    /* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */  
    NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_0）;