Linux mpu6050驱动程序

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#include “mpu6050.h“




struct mpu6050_device{
	struct i2c_client *mpu6050_client;
    struct cdev cdev;

}

static struct mpu6050_device *mpu6050;
static int major;
static struct class *class;
//static struct device *dev;



static const struct i2c_device_id mpu6050_id[] = {
	{ “mpu6050“ 0 }
	{ }
};
	

static int mpu6050_read （struct i2c_client *client unsigned char reg）

{
   /*传入buf[0]:addr*/
   struct i2c_msg msg[2];
   unsigned char reg_addrdata;
   //copy_from_user（®_addrbuf1）;
   msg[0].addr=client->addr;
   msg[0].flags =0;
   msg[0].len =1;
   msg[0].buf=®_addr;
   msg[1].addr =client->addr;
   msg[1].flags=I2C_M_RD;
   msg[1].len=1;
   msg[1].buf=&data;
   i2c_transfer（client->adaptermsg2）;
   //i2c_smbus_read_byte_data（mpu6050_clientaddr）;
  // copy_to_user（buf&data1）;
   return data;

}


static int mpu6050_write （struct i2c_client *client unsigned char reg unsigned char val）
{
   /*buf[0] addr
    *buf[1] data
    */
    struct i2c_msg msg;
    unsigned char buf[2];
	buf[0]=reg;
	buf[1]=val;
    //unsigned char reg_addrdata;
    //unsigned char ker_buf[2];
	//copy_from_user（ker_bufbuf2）;
	//reg_addr=ker_buf[0];
	//data=ker_buf[1];
    msg.addr=client->addr;
	msg.flags=0;
	msg.buf =buf;
	msg.len=2;
	i2c_transfer（client->adapter&msg1）;
	return 0;
	
}
static int mpu6050_ioctl（struct file *file unsigned int cmdunsigned long arg）
{
   
   union mpu6050_data data;
	struct i2c_client *client = mpu6050->client;

	switch（cmd） {
	case GET_ACCEL:
		data.accel.x = mpu6050_read_byte（client ACCEL_XOUT_L）;
		data.accel.x |= mpu6050_read_byte（client ACCEL_XOUT_H） << 8;

		data.accel.y = mpu6050_read_byte（client ACCEL_YOUT_L）;
		data.accel.y |= mpu6050_read_byte（client ACCEL_YOUT_H） << 8;

		data.accel.z = mpu6050_read_byte（client ACCEL_ZOUT_L）;
		data.accel.z |= mpu6050_read_byte（client ACCEL_ZOUT_H） << 8;
		break;

	case GET_GYRO:

		data.gyro.x = mpu6050_read_byte（client GYRO_XOUT_L）;
		data.g