cartographer源码 +详细代码注释

本资源包含完整的谷歌开源激光slam算法：cartographer，并对其中各部分代码详细注释，使初学者能够尽快上手阅读以及学习该方法，注释如有错误，还请联系交流指出！

# -*- coding: utf-8 -*-

# Copyright 2016 The Cartographer Authors
#
# Licensed under the Apache License Version 2.0 （the “License“）;
# you may not use this file except in compliance with the License.
# You may obtain a copy of the License at
#
#      http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
#
# Unless required by applicable law or agreed to in writing software
# distributed under the License is distributed on an “AS IS“ BASIS
# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND either express or implied.
# See the License for the specific language governing permissions and
# limitations under the License.

# Cartographer documentation build configuration file created by
# sphinx-quickstart on Fri Jul  8 10:41:33 2016.
#
# This file is execfile（）d with the current directory set to its
# containing dir.
#
# Note that not all possible configuration values are present in this
# autogenerated file.
#
# All configuration values have a default; values that are commented out
# serve to show the default.

import sys
import os

# If extensions （or modules to document with autodoc） are in another directory
# add these directories to sys.path here. If the directory is relative to the
# documentation root use os.path.abspath to make it absolute like shown here.
#sys.path.insert（0 os.path.abspath（‘.‘））

# -- General configuration ------------------------------------------------

# If your documentation needs a minimal Sphinx version state it here.
#needs_sphinx = ‘1.0‘

# Add any Sphinx extension module names here as strings. They can be
# extensions coming with Sphinx （named ‘sphinx.ext.*‘） or your custom
# ones.
extensions = [
    ‘sphinx.ext.todo‘
    ‘sphinx.ext.mathjax‘
]

# Add any paths that contain templates here relative to this directory.
templates_path = [‘_templates‘]

# The suffix of source filenames.
source_suffix = ‘.rst‘

# The encoding of source files.
#source_encoding = ‘utf-8-sig‘

# The master toctree document.
master_doc = ‘index‘

# General information about the project.
project = u‘Cartographer‘
copyright = u‘2016 The Cartographer Authors‘

# The version info for the project you‘re documenting acts as replacement for
# |version| and |release| also used in various other places throughout the
# built documents.
#
# The short X.Y version.
version = ‘1.0.0‘
# The full version including alpha/beta/rc tags.
release = ‘1.0.0‘

# The language for content autogenerated by Sphinx. Refer to documentation
# for a list of supported languages.
#language = None

# There are two options for replacing |today|: either you set today to some
# non-false value then it is used:
#today = ‘‘
# Else today_fmt is used as the format for a strftime call.
#today_fmt = ‘%B %d %Y‘

# List of patterns relative to source directory that match files and
# directories to ignore when looking for source files.
exclude_patterns = []

# The reST default role （used for this markup: ‘text‘） to use for all
# documents.
#default_role = None

# If true ‘（）‘ wil

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-08-19 15:47  cartographer--zhushi\
     目录           0  2017-11-15 22:52  cartographer--zhushi\cartographer\
     目录           0  2018-08-10 15:16  cartographer--zhushi\cartographer\.git\
     文件          45  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.gitignore
     目录           0  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\branches\
     文件         264  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\config
     文件          73  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\description
     文件          23  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\HEAD
     目录           0  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\hooks\
     文件         452  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\hooks\applypatch-msg.sample
     文件         896  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\hooks\commit-msg.sample
     文件         189  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\hooks\post-update.sample
     文件         398  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\hooks\pre-applypatch.sample
     文件        1642  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\hooks\pre-commit.sample
     文件        1352  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\hooks\pre-push.sample
     文件        4898  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\hooks\pre-rebase.sample
     文件        1239  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\hooks\prepare-commit-msg.sample
     文件        3611  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\hooks\update.sample
     文件       30464  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\index
     目录           0  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\info\
     文件         240  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\info\exclude
     目录           0  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\logs\
     文件         179  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\logs\HEAD
     目录           0  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\logs\refs\
     目录           0  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\logs\refs\heads\
     文件         179  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\logs\refs\heads\master
     目录           0  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\logs\refs\remotes\
     目录           0  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\logs\refs\remotes\origin\
     文件         179  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\logs\refs\remotes\origin\HEAD
     目录           0  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\objects\
     目录           0  2017-11-15 15:57  cartographer--zhushi\cartographer\.git\objects\info\
............此处省略314个文件信息