2011年全国大学生电子设计竞赛B题 智能小车MSP430源程序

#include 
#define uchar unsigned char 
#define uint unsigned int
#include “12864.c“
#include 
signed int ADC0=0ADC1=0ADC2=0;      //滤波值
uint FrontReart1t2; /*a为舵机1的脉冲宽度，b为舵机2的脉冲宽度，单位1/1000 ms */ /*c、d为中间变量*/
uchar flag1=1flag2=1;
uint cnt=0;
// 接口说明
//P10 front 前轮舵机方向
//P11 rear  后轮电机PWM输出
//P20 P21   红外黑白线探测 白为高 黑为低
void DelayMs（unsigned int delay）    // MCLK=1.25uS
{
  unsigned long v;
  for （v=（（long）delay*80）;v>0;v--）;
}

void Forward（void）{
  Front = 1050;
  Rear  = 300;
  CCR0 = Front;
  CCR1 = Rear;
  t1 = Front;
  t2 = Rear;
//  TACTL |= TACLR;
//  TACTL |= MC1;
//  DelayMs（time）;
//  TACTL &= ~MC_1;
//  P1OUT &= 0xfc;
}

void Turnright（）{
  Front = 850;
  Rear  = 200;
  CCR0 = Front;
  CCR1 = Rear;
  t1 = Front;