基于opencv的车辆动态追踪

基于opencv 动态车辆的识别和追踪，程序对背景进行训练建模，并对背景帧进行二值，膨胀处理

// CarDetectAndTrack.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include “stdafx.h“
#include 
#include 

using namespace std;

//对轮廓按面积降序排列
bool biggerSort（vector v1 vector v2）
{
	return cv::contourArea（v1）>cv::contourArea（v2）;
}

int _tmain（int argc _TCHAR* argv[]）
{
	//视频不存在，就返回
	cv::VideoCapture cap（“camera1.mov“）;
	if（cap.isOpened（）==false）
		return 0;

	//定义变量
	int i;

	cv::Mat frame;			//当前帧
	cv::Mat foreground;		//前景
	cv::Mat bw;				//中间二值变量
	cv::Mat se;				//形态学结构元素

	//用混合高斯模型训练背景图像
	cv::BackgroundSubtractorMOG mog;	
	for（i=0;i<100;++i）
	{
		cout<<“正在训练背景:“<		cap>>frame;
		if（frame.empty（）==true）
		{
			cout<<“视频帧太少，无法训练背景“<			getchar（）;
			return 0;
		}
		mog（frameforeground0.01）;	
	}
	
	//目标外接框、生成结构元素（用于连接断开的小目标）
	cv::Rect rt;
	se=cv::getStructuringElement（cv::MORPH_RECTcv::Size（55））;

	//统计目标直方图时使用到的变量
	vector vecImg;
	vector vecChannel;
	vector vecHistSize;
	vector vecRange;
	cv::Mat mask（frame.rowsframe.colscv::DataType::type）;
	//变量初始化
	vecChannel.push_back（0）;
	vecHistSize.push_back（32）;
	vecRange.push_back（0）;
	vecRange.push_back（180）;
		
	cv::Mat hsv;		//HSV颜色空间，在色调H上跟踪目标（camshift是基于颜色直方图的算法）
	cv::MatND hist;		//直方图数组
	double maxVal;		//直方图最大值，为了便于投影图显示，需要将直方图规一化到[0 255]区间上
	cv::Mat backP;		//反射投影图
	cv::Mat result;		//跟踪结果
	
	//视频处理流程
	while（1）
	{
		//读视频
		cap>>frame;
		if（frame.empty（）==true）
			break;		
	
		//生成结果图
		frame.copyTo（result）;

		//检测目标
		mog（frameforeground0.05）;
		cv::imshow（“混合高斯检测前景“foreground）;
		cv::moveWindow（“混合高斯检测前景“4000）;
		//对前景进行中值滤波、形态学膨胀操作，以去除伪目标和接连断开的小目标（一个大车辆有时会断开成几个小目标）		
		cv::medianBlur（foregroundforeground5）;
		cv::imshow（“中值滤波“foreground）;
		cv::moveWindow（“中值滤波“8000）;
		cv::morphologyEx（foregroundforegroundcv::MORPH_DILATEse）;

		//检索前景中各个连通分量的轮廓
		foreground.copyTo（bw）;
		vector> contours;
		cv::findContours（bwcontourscv::RETR_EXTERNALcv::CHAIN_APPROX_NONE）;
		if（contours.size（）<1）
			continue;
		//对连通分量进行排序
		std::sort（contours.begin（）contours.end（）biggerSort）;

		//结合camshift更新跟踪位置（由于camshift算法在单一背景下，跟踪效果非常好；
		//但是在监控视频中，由于分辨率太低、视频质量太差、目标太大、目标颜色不够显著
		//等各种因素，导致跟踪效果非常差。  因此，需要边跟踪、边检测，如果跟踪不够好，
		//就用检测位置修改
		cv::cvtColor（framehsvcv::COLOR_BGR2HSV）;
		vecImg.clear（）;
		vecImg.push_back（hsv）;
		for（int k=0;k		{
			//第k个连通分量的外接矩形框
			if（cv::contourArea（contours[k]）				break;
			rt=cv::boundingRect（contours[k]）;				
			mask=0;
			mask（rt）=255;

			//统计直方图
			cv::calcHist（vecImgvecChannelmaskhistvecHistSizevecRange）;				
			cv::minMaxLoc（hist0&maxVal）;
			hist=hist*255/maxVal;
			//计算反向投影图
			cv::calcBackProject（vecImgvecChannelhistbackPvecRange1）;
			//camshift跟踪位置
			cv::Rect search=rt;
			cv::RotatedRect rrt=cv::CamShift（backPsearchcv::TermCriteria（cv::TermCriteria::COUNT+cv::

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3980  2015-12-29 19:50  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack.cpp

     文件       5049  2014-03-14 09:43  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack.vcxproj

     文件       1321  2014-03-14 09:22  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack.vcxproj.filters

     文件        143  2014-03-14 09:22  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack.vcxproj.user

     文件        406  2014-03-14 09:23  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CarDetectAndTrack.exe.embed.manifest

     文件        472  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CarDetectAndTrack.exe.embed.manifest.res

     文件        381  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CarDetectAndTrack.exe.intermediate.manifest

     文件         92  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CarDetectAndTrack.lastbuildstate

     文件       3724  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CarDetectAndTrack.log

     文件     664459  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CarDetectAndTrack.obj

     文件    1179648  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CarDetectAndTrack.pch

     文件        224  2014-03-14 09:23  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CarDetectAndTrack_manifest.rc

     文件       5586  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\cl.command.1.tlog

     文件      54424  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CL.read.1.tlog

     文件       4272  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\CL.write.1.tlog

     文件          2  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\link-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\link-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\link.1052-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\link.1052-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\link.1052.read.1.tlog

     文件          2  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\link.1052.write.1.tlog

     文件          2  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\link.1240-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\link.1240-cvtres.write.1.tlog

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     文件          2  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\link.1280-cvtres.read.1.tlog

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     文件          2  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\link.1280.write.1.tlog

     文件          2  2014-03-16 18:54  CarDetectAndTrack\CarDetectAndTrack\Debug\link.2252-cvtres.read.1.tlog

............此处省略119个文件信息