ORB-SLAM2源码

三维重建。跟踪。ORB SLAM2 源码。

/**
 * File: BowVector.cpp
 * Date: March 2011
 * Author: Dorian Galvez-Lopez
 * Description: bag of words vector
 * License: see the LICENSE.txt file
 *
 */

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

#include “BowVector.h“

namespace DBoW2 {

// --------------------------------------------------------------------------

BowVector::BowVector（void）
{
}

// --------------------------------------------------------------------------

BowVector::~BowVector（void）
{
}

// --------------------------------------------------------------------------

void BowVector::addWeight（WordId id WordValue v）
{
  BowVector::iterator vit = this->lower_bound（id）;
  
  if（vit != this->end（） && !（this->key_comp（）（id vit->first）））
  {
    vit->second += v;
  }
  else
  {
    this->insert（vit BowVector::value_type（id v））;
  }
}

// --------------------------------------------------------------------------

void BowVector::addIfNotExist（WordId id WordValue v）
{
  BowVector::iterator vit = this->lower_bound（id）;
  
  if（vit == this->end（） || （this->key_comp（）（id vit->first）））
  {
    this->insert（vit BowVector::value_type（id v））;
  }
}

// --------------------------------------------------------------------------

void BowVector::normalize（LNorm norm_type）
{
  double norm = 0.0; 
  BowVector::iterator it;

  if（norm_type == DBoW2::L1）
  {
    for（it = begin（）; it != end（）; ++it）
      norm += fabs（it->second）;
  }
  else
  {
    for（it = begin（）; it != end（）; ++it）
      norm += it->second * it->second;
		norm = sqrt（norm）;  
  }

  if（norm > 0.0）
  {
    for（it = begin（）; it != end（）; ++it）
      it->second /= norm;
  }
}

// --------------------------------------------------------------------------

std::ostream& operator<< （std::ostream &out const BowVector &v）
{
  BowVector::const_iterator vit;
  std::vector::const_iterator iit;
  unsigned int i = 0; 
  const unsigned int N = v.size（）;
  for（vit = v.begin（）; vit != v.end（）; ++vit ++i）
  {
    out << “<“ << vit->first << “ “ << vit->second << “>“;
    
    if（i < N-1） out << “ “;
  }
  return out;
}

// --------------------------------------------------------------------------

void BowVector::saveM（const std::string &filename size_t W） const
{
  std::fstream f（filename.c_str（） std::ios::out）;
  
  WordId last = 0;
  BowVector::const_iterator bit;
  for（bit = this->begin（）; bit != this->end（）; ++bit）
  {
    for（; last < bit->first; ++last）
    {
      f << “0 “;
    }
    f << bit->second << “ “;
    
    last = bit->first + 1;
  }
  for（; last < （WordId）W; ++last）
    f << “0 “;
  
  f.close（）;
}

// --------------------------------------------------------------------------

} // namespace DBoW2

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\
     文件         552  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\.gitignore
     文件        2932  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\CMakeLists.txt
     文件        1789  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Dependencies.md
     目录           0  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\
     目录           0  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\
     文件        1855  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\EuRoC.yaml
     目录           0  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\EuRoC_TimeStamps\
     文件       73640  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\EuRoC_TimeStamps\MH01.txt
     文件       60800  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\EuRoC_TimeStamps\MH02.txt
     文件       54000  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\EuRoC_TimeStamps\MH03.txt
     文件       40660  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\EuRoC_TimeStamps\MH04.txt
     文件       45460  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\EuRoC_TimeStamps\MH05.txt
     文件       58240  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\EuRoC_TimeStamps\V101.txt
     文件       34200  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\EuRoC_TimeStamps\V102.txt
     文件       42980  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\EuRoC_TimeStamps\V103.txt
     文件       45600  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\EuRoC_TimeStamps\V201.txt
     文件       46960  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\EuRoC_TimeStamps\V202.txt
     文件       38440  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\EuRoC_TimeStamps\V203.txt
     文件        1820  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\KITTI00-02.yaml
     文件        1821  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\KITTI03.yaml
     文件        1822  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\KITTI04-12.yaml
     文件        1875  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\TUM1.yaml
     文件        1876  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\TUM2.yaml
     文件        1813  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\TUM3.yaml
     文件        4547  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\mono_euroc.cc
     文件        4606  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\mono_kitti.cc
     文件        4457  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\Monocular\mono_tum.cc
     目录           0  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\RGB-D\
     文件        2075  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\RGB-D\TUM1.yaml
     文件        2076  2017-10-11 04:43  ORB_SLAM2-master\Examples\RGB-D\TUM2.yaml
............此处省略224个文件信息