利用Allan方差分析陀螺性能

原始数据为严恭敏老师stim300。此程序利用Allan方差求解陀螺五个系数，速率斜坡系数（K速率随机游走系数，B零偏稳定性，N角度随机游走系数，Q量化噪声系数）

function [sigma tau Err] = avar（y0 tau0）
% Calculate Allan variance.
%
% Prototype: [sigma tau Err] = avar（y0 tau0）
% Inputs: y - data （gyro in deg/hur; acc in g）
%         tau0 - sampling interval
% Outputs: sigma - Allan variance
%          tau - Allan variance correlated time
%          Err - Allan variance error boundary

data = load（‘stim300.txt‘）;
y0 = data（:1:3）;
tau0 = 0.01;
    N = length（y0）;
    y = y0; NL = N;
    for k = 1:log2（N）
        sigma（k1） = sqrt（1/（2*（NL-1））*sum（（y（2:NL）-y（1:NL-1））.^2））; % diff&std
        tau（k1） = 2^（k-1）*tau0;      % correlated time 相关时间
        Err（k1） = 1/sqrt（2*（NL-1））;  % error boundary
        NL = floor（NL/2）;             %floor（X）四舍五入X
        if NL<3
            break;
        end
        y = 1/2*（y（1:2:2*NL） + y（2:2:2*NL））;  % mean & half data length
    end
    figure;
    subplot（211）
    plot（tau0*（1:N）‘ y0）; grid
    subplot（212）
    loglog（tau sigma ‘-+‘ tau [sigma.*（1+Err）sigma.*（1-Err）] ‘r--‘）; grid
    
    p0 = [1 1 1 1 1];
    p = lsqcurvefit（@myfunp0tau（k1）sigma（k1））;
    q = sqrt（abs（p））;
    R = q（1）*sqrt（2）;%速率斜坡系数
    K = q（2）*sqrt（3）;%速率随机游走系数
    B = q（3）*（2/3）;%零偏稳定性
    N = q（4）;%角度随机游走系数
    Q = q（5）/sqrt（3）;%量化噪声系数
    xishu = [R K B N Q]‘

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1334  2018-09-02 09:53  avar.m

     文件         92  2018-09-02 09:56  myfun.m

     文件        147  2018-06-18 21:51  stim300\readme.txt

     文件   63130766  2014-10-31 20:20  stim300\stim300.txt

     目录          0  2018-07-09 09:16  stim300

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             63132339                    5