智能车K60摄像头组全套代码

飞思卡尔智能车摄像头组全套代码，包括底层驱动，赛道识别，舵机控制，电机转速控制，公式和参数可以参考。有菜单系统，方便直接在车上改变参数。定义了一套通信协议，方便与上位机互传数据。上层代码可以参考，底层驱动请结合自己的电路板更改，如果没有安装编码器，控制电机请直接使用set_duty()函数修改占空比。

#include “common.h“
#include “include.h“
#include “calculation.h“
#include “LCD.h“
#include “Coding.h“


/*********************************************************** 
函数名称：CCD_init
函数功能：
入口参数：
出口参数：无 
备 注： 
***********************************************************/
extern u8  BUFF[500] ;
extern u8  ADdata[DATALINE][DATACOUNT];
void CCD_INC （void）{
     gpio_Interrupt_init（PORTD14 GPI_UPFALLING） ;          //场中断
     gpio_Interrupt_init（PORTD13 GPI_DOWN RING） ;          //行中断 
     DMA_PORTx2BUFF_Init （DMA_CH4 （void *）&PTE_BYTE0_IN ADdata PTD12 DMA_BYTE1 DATACOUNT DMA_rising_down）;
     }


u8 CCD_get_angle（）
{
  //u8 start_line=10;
  //u8 end_line=40;
  u8 road[DATALINE];
  u8 l=0;
  u8 r=DATACOUNT;
  int sum=0;
  u8 res=0;
  int tmp_count=0;
  
  int i;
  int j;
  
  for（i=DATALINE-1;i>=0;i--）
  {
    //找左边黑线
    for（j=0;j    {
      if（ADdata[i][j]<0x80）
      {
        l=j;
        tmp_count=0;
      }
      else
      {
        tmp_count++;
        if（tmp_count>=3）
          break;
      }
    }
    tmp_count=0;
    
    //找右边黑线
    for（j=DATACOUNT;j>=0;j--）
    {
      if（ADdata[i][j]<0x80）
      {
        r=j;
        tmp_count=0;
      }
      else
      {
        tmp_count++;
        if（tmp_count>=3）
          break;
      }
    }
    tmp_count=0;
    
    //计算中线位置
    if（l>=r）
    {
      //丢线
      if（i==DATALINE-1）
        road[i]=MID;
      else
        road[i]=road[i+1];
    }
    road[i]=（l+r）/2;
  }
  
  //拟合角度
  //简易
  for（i=0;i  {
    sum+=road[i];
  }
  sum=sum/DATALINE;
  
  sum=sum-MID;
  
  sum=sum*20/MID+90;
  
  if（sum<70）
  {
    res=70;
  }
  else if（sum>110）
  {
    res=110;
  }
  
  else
  {
    res=sum;
  }
  
  return res;
}


///////////////////////
//跑道边界和中线
u8 road_mid[DATALINE];
u8 road_left[DATALINE];
u8 road_right[DATALINE];

//参数设置
u8 road_limit=5;
u8 road_threshold=40;
u8 frame_TOP=5;
u8 frame_BOTTOM=45;
u8 frame_LEFT=5;
u8 frame_RIGHT=175;
u8 ROAD_MID=90;
u8 max_range=5;
u8 max_error=5;
u8 red_light=253;

void CCD_set_limit（u8 limit）
{
	road_limit=limit;
}

u8 CCD_get_limit（）
{
	return road_limit;
}


void CCD_set_threshold（u8 threshold）
{
	road_threshold=threshold;
}

u8 CCD_get_threshold（）
{
	return road_threshold;
}

u8 CCD_setget_parameter（u8 datau8 ioint item）
{
	u8 tmp=0;
	switch（item）
	{
		case limit_ID:
				{
					if（io==INPUT）
					{
						//输入
						road_limit=data;
					}
					else
					{
						//输出
						tmp=road_limit;
					}
				}break;

		case threshold_ID:
				{
					if（io==INPUT）
					{
						//输入
						road_threshold=data;
					}
					else
					{
						//输出
						tmp=road_threshold;
					}	
				}break;

		case frame_TOP_ID:
				{
					if（io==INPUT）
					{
						//输入
						frame_TOP=data;
					}
					else
					{
						//输出
						tmp=frame_TOP;
					}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-03-29 15:47  Tore1.2\
     文件      322163  2014-11-04 15:31  Tore1.2\K60 IAR配置文件.docx
     目录           0  2015-02-12 22:45  Tore1.2\build\
     目录           0  2015-02-12 22:45  Tore1.2\build\Input_demo\
     文件       48787  2012-09-22 18:51  Tore1.2\build\Input_demo\fire_Input_demo.dep
     文件       52298  2012-02-28 15:05  Tore1.2\build\Input_demo\fire_Input_demo.ewd
     文件       55200  2012-04-16 23:51  Tore1.2\build\Input_demo\fire_Input_demo.ewp
     目录           0  2015-02-12 22:45  Tore1.2\build\PWM_Input_PIT_demo\
     文件       89123  2012-09-22 18:51  Tore1.2\build\PWM_Input_PIT_demo\fire_PWM_Input_PIT_demo.dep
     文件       52298  2012-02-28 15:05  Tore1.2\build\PWM_Input_PIT_demo\fire_PWM_Input_PIT_demo.ewd
     文件       55332  2012-04-16 23:53  Tore1.2\build\PWM_Input_PIT_demo\fire_PWM_Input_PIT_demo.ewp
     目录           0  2015-02-12 22:45  Tore1.2\build\adc_demo\
     文件       71310  2012-09-22 18:51  Tore1.2\build\adc_demo\fire_adc_demo.dep
     文件       52298  2012-02-28 15:05  Tore1.2\build\adc_demo\fire_adc_demo.ewd
     文件       55104  2012-04-16 23:34  Tore1.2\build\adc_demo\fire_adc_demo.ewp
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     文件       52298  2012-03-29 21:00  Tore1.2\build\cmsis_demo\fire_cmsis_demo.ewd
     文件       55147  2012-05-09 23:44  Tore1.2\build\cmsis_demo\fire_cmsis_demo.ewp
     目录           0  2015-02-12 22:45  Tore1.2\build\config files\
     文件        2030  2010-10-28 03:30  Tore1.2\build\config files\128KB_Pflash.icf
     文件        2206  2010-11-12 03:41  Tore1.2\build\config files\128KB_Pflash_128KB_Dflash.icf
     文件        2035  2012-02-28 15:33  Tore1.2\build\config files\128KB_Ram.icf
     文件        2030  2010-10-28 03:30  Tore1.2\build\config files\256KB_Pflash.icf
     文件        2214  2012-03-01 20:12  Tore1.2\build\config files\256KB_Pflash_256KB_Dflash.icf
     文件        2024  2010-10-28 03:30  Tore1.2\build\config files\32KB_Ram.icf
     文件        2041  2012-03-01 18:46  Tore1.2\build\config files\512KB_Pflash.icf
     文件        2217  2010-11-12 03:41  Tore1.2\build\config files\64KB_Pflash_64KB_Dflash.icf
     文件        2024  2010-10-28 03:30  Tore1.2\build\config files\64KB_Ram.icf
     文件        3463  2012-03-08 21:04  Tore1.2\build\config files\fire_RAM_K60N512.icf
     文件        3441  2012-03-08 21:04  Tore1.2\build\config files\fire_ROM_K60N512.icf
............此处省略636个文件信息