第13届摄像头fx版3.0-环路100镜头.zip

第13届摄像头fx版3.0-环路100镜头.zip，，，，，配合博客讲解更佳噗

#include “usart_file.h“
#include “control.h“
#include “img_array.h“
#include “path.h“
#include “usart_file.h“
#include  “info_deal_save.h“
#include “my_UI.h“
#include “direction.h“
#include “speed_new.h“

uint8 imgbuff[CAMERA_SIZE];                             //定义存储接收图像的数组
uint32 total_time=0;
//uint8 img[CAMERA_H][CAMERA_W];

//函数声明 z120 
void sendimg（void *imgaddr uint32 imgsize）;
void PORTA_IRQHandler（）;
void DMA0_IRQHandler（）;
uint8 my_debug_flag=0;
void my_delay（uint32_t z）
{
    while（z--）;
}
void draw_mark_line（）
{
    uint16 x=0y=0;
    Site_t site;
    for（y=0;y    {
        for（x=0;x        {
            site.x=x;
            site.y=y;
            LCD_point（siteRED）;
        }
    }
    for（y=0;y    {
        for（x=0;x        {
            site.x=x;
            site.y=y;
            LCD_point（siteRED）;
        }
    }
}

//void motor_dir_init（）
//{/************************************************************************
//  配置电机方向
//  */////////////////////////////////////////
//  gpio_init（PTD6GPI0）;//初始低电平
//  port_init_NoALT（PTD6PULLUP）;
//  
////  gpio_set （PTD6 1）;//设置引脚高电平
//
//}
void init_fun（）
{
    key_init（KEY_MAX）;//按键初始化  
    duoji_init（）;//舵机pwm初始化
    LCD_init（）;  //彩屏初始化    
    //init_Par_from_FLASH（）;//内部flash初始化，用于存放蓝牙串口调参的参数
    usart_init（）;//串口初始化
    camera_init（imgbuff）;//相机初始化
   //配置中断服务函数
    set_vector_handler（PORTA_VECTORn  PORTA_IRQHandler）;   //设置 PORTA 的中断服务函数为 PORTA_IRQHandler
    set_vector_handler（DMA0_VECTORn  DMA0_IRQHandler）;     //设置 DMA0 的中断服务函数为 PORTA_IRQHandler
}

void check_start_key（）
{
    if（key_get（KEY_U）==0||key_get（KEY_R）==0||key_get（KEY_START）==0||key_get（KEY_A）==0）
    {
        DELAY_MS（1000）;
        run_start_flag=~run_start_flag;
        total_time=0;
    }
    else if（key_get（KEY_D）==0||key_get（KEY_L）==0）
    {
        DELAY_MS（500）;
        if（key_get（KEY_D）==0||key_get（KEY_L）==0）
        {
            if（my_debug_flag） 
              my_debug_flag=0;
            else my_debug_flag=1;
        }
    }
}
/*!
 *  @brief      main函数
 *  @since      v5.0
 *  @note       山外摄像头 LCD ---------------------测试实验
 */

/*
第十三届  光电摄像头
*/
    



void  main（void） 
{

 //！！！！！****一定要先读my_cfg.h中的注释**·***！！！！！！
    run_start_flag=0;
    init_fun（）;//各种初始化  （按键 舵机 彩屏 flash 摄像头 中断配置） 
    init_ctrl（）;//初始化速度控制（中断 电机）
    renew_UI（）;//界面初始化，并通过按键调参 ，直到调完才跳出   
    MOTOR_init（）;//初始化电机
    PID_init（）; 
    //DELAY_MS（2000）;//延时两秒发车
    run_start_flag=1;//开始跑的标志位
    total_time=40;//记录运行次数，起跑线检测时用到，用于跑一段时间在检测起跑线 
    
    // change_angle（6600）;//舵机中立位置（用于测试）
    while（1）
    {      
        //cmd_deal（）;        //用于处理串口发来的数据 ，打开蓝牙调参         
      if（img_deal_flag）
      {
          img_deal_flag=0;        
          camera_get_img（）;  //摄像头获取图像 
          ctrl_main（） ;       //计算图像，及方向控制的入口函数   
          show_run_info

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件        5991  2017-09-05 22:45  第13届摄像头fx版3.0-环路100镜头\App\Inc\PORT_cfg.h
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     文件       25015  2017-09-05 22:45  第13届摄像头fx版3.0-环路100镜头\App\user\ring.c
     文件        1744  2018-03-13 01:34  第13届摄像头fx版3.0-环路100镜头\App\user\ring.h
............此处省略429个文件信息