基于OpenCV的张正有标定法代码+棋盘图

张正友相机标定Opencv实现，附棋盘图和14张不同角度标定图。 包含完整的工程代码，有详细的注释说明，一键运行。实现了相机标定、输出相机内参、外参、旋转和平移矩阵、标定效果评价、以及使用标定结果对原始棋盘图进行矫正。

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using namespace cv;
using namespace std;

int main（int argcchar* argv[]）
{
	ifstream fin（“calibdata.txt“）;//标定所用图文件路径
	ofstream fout（“caliberation_result.txt“）;//保存标定结果的文件

	//读取每一幅图像，从中提取角点，然后对角点进行亚像素精确化
	cout<<“开始提取角点......“;//图片数量
	int image_count = 0;
	Size image_size;//图片尺寸
	Size board_size = Size（46）;//标定板上每行、每列的角点数
	vector image_points_buf;//缓存每幅图像上检测到的角点
	vector> image_points_seq;//保存检测到的所有角点
	string filename;
	int count = -1;//用于存储角点数
	
	while（getline（finfilename））
	{
		image_count++;
		//用于观察检测输出
		cout<<“image_count = “<		//输出检验
		cout<<“-->count == 1“<		Mat imageInput = imread（filename）;
		if（image_count == 1）
		{
			image_size.width = imageInput.cols;
			image_size.height = imageInput.rows;
			cout<<“image_size.width = “<			cout<<“image_size.height = “<		}

		//提取角点
		if（0 == findChessboardCorners（imageInputboard_sizeimage_points_buf））
		{
			cout<<“can not find chessboard corners!\n“;
			exit（1）;
		}
		else
		{
			Mat view_gray;
			cvtColor（imageInputview_grayCV_BGR2GRAY）;
			find4QuadCornerSubpix（view_grayimage_points_bufSize（55））;//亚像素精确化
			image_points_seq.push_back（image_points_buf）;//保存亚像素点

			//图像上显示角点位置
			drawChessboardCorners（view_grayboard_sizeimage_points_buffalse）;
			imshow（“Canmera Calibration“view_gray）;
			waitKey（500）;
		}
	}

	int total = image_points_seq.size（）;
	cout<<“total = “<	int CornerNum = board_size.width*board_size.height;//每张图片上总的角点数
	for（int ii=0;ii	{
		if（0 == ii%CornerNum）
		{
			int i = -1;
			i = ii / CornerNum;
			int j = i + i;
			cout<<“-->第“<< j <<“图片的数据-->: “<		}
		if（0 == ii % 3）
		{
			cout<		}
		else
		{
			cout.width（10）;
		}
		cout<<“ -->“<		cout<<“ -->“<	}
	cout<<“\n角点提取完成!\n“;

	//以下是摄像机标定
	cout<<“开始标定.....“<	//棋盘三维信息
	Size square_size = Size（1010）;//实际测量得到的标定板上每个棋盘格的大小
	vector> object_points;
	//内外参数
	Mat cameraMatrix = Mat（33CV_32FC1Scalar::all（0））;//相机内参
	vector point_counts;//每幅图像中角点的数量
	Mat distCoeffs = Mat（15CV_32FC1Scalar::all（0））;//摄像机的5个畸变系数k1k2p1p2k3
	vector tvecsMat;//每幅图像的旋转向量
	vector rvecsMat;//每幅图像的平移向量

	//初始化标定板上角点的三维坐标
	int ijt;
	for（t=0;t	{
		vector tempPointSet;
		for（i=0;i		{
			for（j=0;j			{
				Point3f realPoint;
				//假设标定板放在世界坐标系中Z=0的平面上
				realPoint.x = i*square_size.width;
				realPoint.y = j*square_size.height;
				realPoint.z = 0;
				tempPointSet.push_back（realPoint）;
			}
		}
		object_points.push_back（tempPointSet）;
	}
	

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      89499  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\10_d.jpg

     文件      99662  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\11_d.jpg

     文件     119179  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\12_d.jpg

     文件     112344  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\13_d.jpg

     文件     121183  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\14_d.jpg

     文件      98952  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\1_d.jpg

     文件      99438  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\2_d.jpg

     文件     108344  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\3_d.jpg

     文件     113297  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\4_d.jpg

     文件     114645  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\5_d.jpg

     文件     119171  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\6_d.jpg

     文件     101709  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\7_d.jpg

     文件     107642  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\8_d.jpg

     文件      89253  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\9_d.jpg

     文件        171  2016-10-26 00:26  CameraCalibration\CameraCalibration\calibdata.txt

     文件       6416  2018-08-09 17:10  CameraCalibration\CameraCalibration\caliberation_result.txt

     文件       6583  2018-08-09 17:09  CameraCalibration\CameraCalibration\Calibration.cpp

     文件       3934  2018-08-08 19:14  CameraCalibration\CameraCalibration\CameraCalibration.vcxproj

     文件        949  2018-08-08 19:14  CameraCalibration\CameraCalibration\CameraCalibration.vcxproj.filters

     文件        143  2018-08-08 16:38  CameraCalibration\CameraCalibration\CameraCalibration.vcxproj.user

     文件     921654  2009-12-31 16:23  CameraCalibration\CameraCalibration\chess1.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:21  CameraCalibration\CameraCalibration\chess10.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:22  CameraCalibration\CameraCalibration\chess11.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:22  CameraCalibration\CameraCalibration\chess12.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:22  CameraCalibration\CameraCalibration\chess13.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:22  CameraCalibration\CameraCalibration\chess14.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:24  CameraCalibration\CameraCalibration\chess2.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:24  CameraCalibration\CameraCalibration\chess3.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:24  CameraCalibration\CameraCalibration\chess4.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:23  CameraCalibration\CameraCalibration\chess5.bmp

............此处省略40个文件信息