window与ubuntu建立ROS通信

在window下，建立与ubuntu系统中ROS的通信，实现将window中的字符发个ubuntu中ROS系统

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#include 
#include “ros/duration.h“

namespace ros
{
  void normalizeSecNSecSigned（int32_t &sec int32_t &nsec）
  {
    int32_t nsec_part = nsec;
    int32_t sec_part = sec;

    while （nsec_part > 1000000000L）
    {
      nsec_part -= 1000000000L;
      ++sec_part;
    }
    while （nsec_part < 0）
    {
      nsec_part += 1000000000L;
      --sec_part;
    }
    sec = sec_part;
    nsec = nsec_part;
  }

  Duration& Duration::operator+=（const Duration &rhs）
  {
    sec += rhs.sec;
    nsec += rhs.nsec;
    normalizeSecNSecSigned（sec nsec）;
    return *this;
  }

  Duration& Duration::operator-=（const Duration &rhs）{
    sec += -rhs.sec;
    nsec += -rhs.nsec;
    normalizeSecNSecSigned（sec nsec）;
    return *this;
  }

  Duration& Duration::operator*=（double scale）{
    sec *= scale;
    nsec *= scale;
    normalizeSecNSecSigned（sec nsec）;
    return *this;
  }

}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-01-03 20:29  rosserial_hello_world\
     目录           0  2017-10-16 19:15  rosserial_hello_world\.vs\
     目录           0  2017-10-16 19:15  rosserial_hello_world\.vs\rosserial_hello_world\
     目录           0  2017-10-16 19:15  rosserial_hello_world\.vs\rosserial_hello_world\v14\
     文件       48640  2018-01-03 20:29  rosserial_hello_world\.vs\rosserial_hello_world\v14\.suo
     目录           0  2017-10-17 21:17  rosserial_hello_world\Debug\
     文件      154624  2018-01-03 16:26  rosserial_hello_world\Debug\rosserial_hello_world.exe
     文件     1167284  2018-01-03 16:26  rosserial_hello_world\Debug\rosserial_hello_world.ilk
     文件     1896448  2018-01-03 16:26  rosserial_hello_world\Debug\rosserial_hello_world.pdb
     文件        6388  2017-03-01 17:41  rosserial_hello_world\WindowsSocket.cpp
     文件        2161  2017-03-01 17:41  rosserial_hello_world\WindowsSocket.h
     目录           0  2017-10-16 19:20  rosserial_hello_world\actionlib\
     文件        1540  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TestAction.h
     文件        1434  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TestActionFeedback.h
     文件        1380  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TestActionGoal.h
     文件        1408  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TestActionResult.h
     文件        1669  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TestFeedback.h
     文件        1565  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TestGoal.h
     文件        1617  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TestRequestAction.h
     文件        1483  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TestRequestActionFeedback.h
     文件        1429  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TestRequestActionGoal.h
     文件        1457  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TestRequestActionResult.h
     文件         679  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TestRequestFeedback.h
     文件       10030  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TestRequestGoal.h
     文件        2425  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TestRequestResult.h
     文件        1617  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TestResult.h
     文件        1573  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TwoIntsAction.h
     文件        1455  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TwoIntsActionFeedback.h
     文件        1401  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TwoIntsActionGoal.h
     文件        1429  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TwoIntsActionResult.h
     文件         659  2017-10-16 09:05  rosserial_hello_world\actionlib\TwoIntsFeedback.h
............此处省略1031个文件信息