双目定位识别物体的距离

双目摄像头，根据成像得到物体离相机所在平面的距离。

#pragma warning（ disable: 4996 ）

#include 
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#include 
#include 
//#include 
using namespace std;

//
// Given a list of chessboard images the number of corners （nx ny）
// on the chessboards and a flag: useCalibrated for calibrated （0） or
// uncalibrated （1: use cvStereoCalibrate（） 2: compute fundamental
// matrix separately） stereo. Calibrate the cameras and display the
// rectified results along with the computed disparity images.
// reconstruct the 3dimage and show it in opengl.
//


///////////////////////////////////////////////////////////
//OpenGL---define data 
// Define a constant for the value of PI
#define GL_PI 3.1415f

// Rotation amounts
static GLfloat xRot = 0.0f;
static GLfloat yRot = 0.0f;
float imgdata[500][500][3];    // 存放三维坐标数据
float texture[500][500][3]; // 存放纹理数据
int width=0 height=0;
//static GLfloat rx = 0.0f ry = 0.0f;
int eyex = 115 eyez = 115 atx = 100 atz = 50;
float scalar=1;        //scalar of converting pixel color to float coordinates


//////////////////////////////////////////////////////////////
//OpenGL---功能键（方向键）响应函数
void SpecialKeys（int key int x int y）
	{
	if（key == GLUT_KEY_UP）
		xRot-= 5.0f;

	if（key == GLUT_KEY_DOWN）
		xRot += 5.0f;

	if（key == GLUT_KEY_LEFT）
		yRot -= 5.0f;

	if（key == GLUT_KEY_RIGHT）
		yRot += 5.0f;

	if（key > 356.0f）
		xRot = 0.0f;

	if（key < -1.0f）
		xRot = 355.0f;

	if（key > 356.0f）
		yRot = 0.0f;

	if（key < -1.0f）
		yRot = 355.0f;

	// Refresh the Window
	glutPostRedisplay（）;
	}
/*void special（int key int x int y）
{
    switch（key）
    {
    case GLUT_KEY_LEFT:
        ry-=5;
        glutPostRedisplay（）;
        break;
    case GLUT_KEY_RIGHT:
        ry+=5;
        glutPostRedisplay（）;
        break;
    case GLUT_KEY_UP:
        rx+=5;
        glutPostRedisplay（）;
        break;
    case GLUT_KEY_DOWN:
        rx-=5;
        glutPostRedisplay（）;
        break;
    }
}*/


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// OpenGL---三维图像显示响应函数
void renderScene（void） {

    glClear （GL_COLOR_BUFFER_BIT）;
    glLoadIdentity（）;// Reset the coordinate system before modifying 
    gluLookAt （eyex-100 0.0 eyez-100.0 atx-100.0 0.0 atz-100.0 0.0 1.0 0.0）;    // 根据滑动块位置变换OpenGL摄像机视角
    glRotatef（xRot-180 1.0 0.0 0.0）; //rotate about the z axis            // 根据键盘方向键按键消息变换摄像机视角
    glRotatef（yRot 0.0 1.0 0.0）; //rotate about the y axis

    float xyz;

    glPointSize（1.0）; 
    glBegin（GL_POINTS）;//GL_POINTS
    for （int i=0;i        for （int j=0;j            glColor3f（texture[i][j][0]/255 texture[i][j][1]/255 texture[i][j][2]/255）;    // 将图像纹理赋值到点云上
            x=-imgdata[i][j][0]/scalar;        // 添加负号

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-12-25 16:45  StereoCalib\
     文件       19805  2010-07-08 15:57  StereoCalib\20100709.cpp
     文件       19854  2017-12-25 16:45  StereoCalib\ch12_ex12_3.cpp
     目录           0  2018-01-03 19:05  StereoCalib\stereocalib\
     目录           0  2017-12-24 20:54  StereoCalib\stereocalib\.vs\
     目录           0  2017-12-24 20:54  StereoCalib\stereocalib\.vs\stereocalib\
     目录           0  2017-12-24 20:54  StereoCalib\stereocalib\.vs\stereocalib\v14\
     文件       39424  2018-01-03 19:05  StereoCalib\stereocalib\.vs\stereocalib\v14\.suo
     目录           0  2017-12-25 16:59  StereoCalib\stereocalib\Debug\
     文件       12518  2010-07-09 13:38  StereoCalib\stereocalib\Debug\BuildLog.htm
     文件     1030923  2017-12-25 16:53  StereoCalib\stereocalib\Debug\ch12_ex12_3.obj
     文件           0  2010-07-09 13:38  StereoCalib\stereocalib\Debug\ch12_ex12_3.sbr
     文件          69  2010-07-09 13:38  StereoCalib\stereocalib\Debug\mt.dep
     文件     3271680  2017-12-25 16:54  StereoCalib\stereocalib\Debug\stereocalib.bsc
     文件     1240064  2017-12-25 16:59  StereoCalib\stereocalib\Debug\stereocalib.exe
     文件         406  2010-07-09 13:38  StereoCalib\stereocalib\Debug\stereocalib.exe.embed.manifest
     文件         472  2010-07-09 13:38  StereoCalib\stereocalib\Debug\stereocalib.exe.embed.manifest.res
     文件         381  2010-07-09 13:38  StereoCalib\stereocalib\Debug\stereocalib.exe.intermediate.manifest
     文件     2984088  2017-12-25 16:59  StereoCalib\stereocalib\Debug\stereocalib.ilk
     文件     8196096  2017-12-25 16:59  StereoCalib\stereocalib\Debug\stereocalib.pdb
     文件      921600  2017-12-25 16:53  StereoCalib\stereocalib\Debug\vc140.pdb
     文件      609280  2010-07-09 13:38  StereoCalib\stereocalib\Debug\vc90.idb
     文件      708608  2010-07-09 13:38  StereoCalib\stereocalib\Debug\vc90.pdb
     文件       40046  2017-12-24 20:54  StereoCalib\stereocalib\UpgradeLog.htm
     文件         658  2017-12-25 19:09  StereoCalib\stereocalib\ch12_list.txt
     文件      308278  2018-01-03 18:42  StereoCalib\stereocalib\disparity.bmp
     目录           0  2017-12-24 20:52  StereoCalib\stereocalib\stereoData\
     文件        6148  2008-10-07 15:10  StereoCalib\stereocalib\stereoData\.DS_Store
     文件      136704  2010-06-05 09:23  StereoCalib\stereocalib\stereoData\Thumbs.db
     文件       27908  2008-10-07 10:00  StereoCalib\stereocalib\stereoData\left01.jpg
     文件       28611  2008-10-07 10:00  StereoCalib\stereocalib\stereoData\left02.jpg
............此处省略52个文件信息