robomaster步兵车程序

#include “mpu6050.h“
#include “stm32f4xx.h“
#include “delay.h“
#include “i2c.h“
#include “math.h“
#include “tim.h“
#include 

MPU_DATA MPU_REAL_DATA;



int16_t gxset=0gyset=0gzset=0axset=0ayset=0azset=0;uint8_t mpu_buf[20];
uint8_t mpu6050_init（void）
{
	int i;
	uint8_t mpu6050_id;
	uint8_t hmc5883_addr;
	if （!MPU6050_ReadByte（MPU6050_ID WHO_AM_I &mpu6050_id））
	{
		if （mpu6050_id != MPU6050_ID）
		{
			printf（“MPU_6050 ID check error\r\n“）;
			return 1; //校验失败，返回0xff
		}
	}
	else
	{ 
		printf（“MPU_6050 ID read error\r\n“）;
		return 1;
	}
	if （MPU6050_WriteByte（MPU6050_IDPWR_MGMT_1 0x01）==1）
	{
		printf（“PWR_MGMT_1 error\r\n“）;
	return 1; 
	}
	if （MPU6050_WriteByte（MPU6050_ID CONFIG 0x03））
	{
		printf（“CONFIG error\r\n“）;
	return 1;