步进电机控制器.zip

pmc007步进电机控制器源码以及编程指南

// CANOpenTest.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include “stdafx.h“
#include “CANOpenTest.h“

#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#endif


//#define SDO_CALLBACK
// 唯一的应用程序对象

CWinApp theApp;

using namespace std;

DWORD g_dwNodeID = 0xFFFFFFFF;
HANDLE g_hNodeUp = NULL;
HANDLE g_hSDOResp = NULL;
DWORD g_dwFlowID = 0;
void SDOResponse（SDO_RESP *pResp）;


PUSIResult __stdcall EventCallback（CB_TYPE callbackTypeLPVOID pData）
{
	switch（callbackType）
	{
	case CBT_TRACE:
		printf（“%s“（char*）pData）;
		break;
	case CBT_SLAVE_STATUS_CHANGE:
		{
			STATUS_CHANGE *psc = （STATUS_CHANGE *）pData;;
			//Trace（“Node:%dstatus:%d“psc->dwNodeIDpsc->status）;
			switch（psc->status）
			{
			case SLAVESTATUS_INIT:/* 从站正在初始化（也有可能处于掉线状态） */						
				RemoveNode（psc->dwNodeID）;
				if（g_dwNodeID == psc->dwNodeID）				
					g_dwNodeID = 0xffffffff;		
				break;
			case SLAVESTATUS_STOP: /* 从站已停止 */
				break;
			case SLAVESTATUS_WORK: /* 从站正在工作 */
			case SLAVESTATUS_PREWORK: /* 从站处于预工作状态 */
				{
					AddNode（psc->dwNodeID）;		
					g_dwNodeID = psc->dwNodeID;
					printf（“节点%d#上线！\n“psc->dwNodeID）;
					SetEvent（g_hNodeUp）;
				}
				break;		
			case SLAVESTATUS_DISCONNECT: /* 从站未连接 */				
				RemoveNode（psc->dwNodeID）;
				if（g_dwNodeID == psc->dwNodeID）				
					g_dwNodeID = 0xffffffff;		
				break;
			default:
				break;
			}
		}
		break;
	case CBT_PDO_DATA:
		{
			CString strText;
			PDO_DATA *pPDOData = （PDO_DATA*）pData;
			printf（“receive PDO.\n“）;
			printf（“NodeID:%dPDO%d\n“pPDOData->dwNodeIDpPDOData->dwPDONum）;
			strText = “DATA:“;
			for（DWORD i = 0;idwDataLen;i++）
			{
				strText.AppendFormat（“%.2X “pPDOData->pData[i]）;
			}
			printf（“%s\n“strText）;

		}
		break;
	case CBT_SDO_RESP:
		SDOResponse（（SDO_RESP*）pData）;
		break;
	default:
		break;
	}
	return RET_SUCCESS;
}


void SDOResponse（SDO_RESP *pResp）
{
	if（RET_SUCCESS == pResp->result）
	{
		int nSpeed = 0;
		//printf（“NODE %d sdo response.\n“pResp->dwNodeID）;
		switch（g_dwFlowID）
		{
		case 2:
			printf（“speed:%d\n“*（int*）（pResp->data））;
			break;
		default:
			break;
		}
		SetEvent（g_hSDOResp）;
	}
}

#define ERROR_HANDLE（）	{if（result!=RET_SUCCESS）return;}
void MotorControl（void）
{
#if 1
	int speed = -32000;
	BYTE tpdo[8];
	DWORD dwLen = 0;
	unsigned long step_set = 20000;
	PUSIResult result = RET_SUCCESS;	
#ifdef SDO_CALLBACK
	g_dwFlowID++;
	result = PUSICO_WriteSDOCallBack（g_dwNodeID0x60030（BYTE*）&speedDT_INT324）; //设置速度
	ERROR_HANDLE（）;
	::WaitForSingleobject（g_hSDORespINFINITE）;

	g_dwFlowID++;
	result = PUSICO_ReadSDOCallBack（g_dwNodeID0x60030DT_INT32）; //读取速度
	ERROR_HANDLE（）;
	::WaitForSingleobject（g_hSDORespINFINITE）;

	g_dwFlowID++;
	result = PUSICO_WriteSDOCallBack（g_dwNodeID0x60040（BYTE*）&step_setDT_UINT324）; //启动步进
	ERROR_HANDLE（）;
	::WaitForSingleobject（g_hSDORespINFINITE）;
#else
	result = PUSICO_WriteSDO（g_dwNodeID0x60030（BYTE*）&s

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件      570198  2019-05-06 09:28  产品使用手册\控制器离线编程指南.pdf
     目录           0  2019-05-07 08:19  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\
     目录           0  2019-05-07 08:17  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\CANOpenTest\
     文件        5425  2019-05-06 09:35  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\CANOpenTest\CANOpenTest（1）.cpp
     文件       18140  2019-05-06 09:35  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\CANOpenTest\CANOpenTest.aps
     文件          39  2019-05-06 09:35  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\CANOpenTest\CANOpenTest.h
     文件        2644  2019-05-06 09:35  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\CANOpenTest\CANOpenTest.rc
     文件        7931  2019-05-06 09:35  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\CANOpenTest\CANOpenTest.vcxproj
     文件        1638  2019-05-06 09:35  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\CANOpenTest\CANOpenTest.vcxproj.filters
     文件         143  2019-05-06 09:35  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\CANOpenTest\CANOpenTest.vcxproj.user
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     文件        2070  2019-05-06 09:35  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\CANOpenTest\ReadMe.txt
     目录           0  2019-05-07 10:24  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\CANOpenTest\Release\
     文件         394  2019-05-06 09:35  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\CANOpenTest\Resource.h
     文件         216  2019-05-06 09:35  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\CANOpenTest\stdafx.cpp
     文件        2158  2019-05-06 09:35  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\CANOpenTest\stdafx.h
     文件         236  2019-05-06 09:35  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\CANOpenTest\targetver.h
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     文件       36864  2019-05-06 09:36  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\Debug\ControlCAN_cx.dll
     文件       94208  2019-05-06 09:36  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\Debug\ECanVci.dll
     文件      600064  2019-05-06 09:36  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\Debug\LM_USB.dll
     文件        5853  2019-05-06 09:36  例程-C#编程语言程序PUSICAN_customer - 副本\Debug\PMC007xx.config
............此处省略438个文件信息