PID控制带编码器得直流电机

控制直流电机准确直走，利用PID增量算法，只用p i参数

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 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
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 * @note
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 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      17273  2010-06-07 10:25  电机控制\core\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  电机控制\core\core_cm3.h

     文件      15503  2011-03-10 10:52  电机控制\core\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      12765  2011-03-10 10:52  电机控制\core\startup_stm32f10x_md.s

     文件       4597  2018-07-17 21:00  电机控制\HARDWARE\encoder\encoder.c

     文件        365  2018-07-17 21:01  电机控制\HARDWARE\encoder\encoder.h

     文件       1432  2018-06-28 18:16  电机控制\HARDWARE\key\key.c

     文件        306  2018-06-28 18:15  电机控制\HARDWARE\key\key.h

     文件       1187  2018-06-28 18:12  电机控制\HARDWARE\led\led.c

     文件        601  2018-06-28 18:12  电机控制\HARDWARE\led\led.h

     文件       3676  2018-07-19 12:12  电机控制\HARDWARE\moto\moto.c

     文件        467  2018-07-19 08:29  电机控制\HARDWARE\moto\moto.h

     文件       1995  2018-07-19 09:37  电机控制\HARDWARE\pid\pid.c

     文件        142  2018-07-18 11:37  电机控制\HARDWARE\pid\pid.h

     文件       1268  2018-06-28 18:08  电机控制\HARDWARE\pwm\pwm.c

     文件         92  2018-06-28 18:10  电机控制\HARDWARE\pwm\pwm.h

     文件       3939  2018-07-19 12:12  电机控制\OBJ\core_cm3.crf

     文件        101  2018-07-19 12:12  电机控制\OBJ\core_cm3.d

     文件      11316  2018-07-19 12:12  电机控制\OBJ\core_cm3.o

     文件     373640  2018-07-19 12:12  电机控制\OBJ\delay.crf

     文件       2145  2018-07-19 12:12  电机控制\OBJ\delay.d

     文件     401148  2018-07-19 12:12  电机控制\OBJ\delay.o

     文件     374563  2018-07-19 12:12  电机控制\OBJ\encoder.crf

     文件       2241  2018-07-19 12:12  电机控制\OBJ\encoder.d

     文件     404336  2018-07-19 12:12  电机控制\OBJ\encoder.o

     文件     348336  2018-07-17 22:15  电机控制\OBJ\key.crf

     文件       1563  2018-07-17 22:15  电机控制\OBJ\key.d

     文件     380804  2018-07-17 22:15  电机控制\OBJ\key.o

     文件     348350  2018-07-19 12:12  电机控制\OBJ\led.crf

     文件       1563  2018-07-19 12:12  电机控制\OBJ\led.d

............此处省略152个文件信息