Wheeled_Mobile_Robot.zip

受非完整约束的两轮式机器人的单机运动控制，涉及运动学与动力学的求解，可用于轨迹跟踪，路径跟随等。

%%%% WHEELED MOBILE ROBOT
% Course: Robotic Manipulation and Mobility
% Advisor: Dr. V. Krovi
%
% Homework Number: 6
%
% Names: Sourish Chakravarty
% 	Hrishi Lalit Shah
%%
clear all;
close all;
clc;

global r b d a mc mw Ic Iw Im L1 L2 % WMR paramters
global xe ye rx ry ell_an start_an w % Trajectory information
global Kp1 Kd1 Kp2 Kd2

d2r=pi/180;
COMPUTE=1;
%% SYSTEM PARAMETERS OF WMR
r= 0.15; % Radius of each wheel
b= 0.75; % Wheel base
d= 0.30; % Forward distance of Center of mass from center of rear axle
a= 2.00;
mc= 30.00;
mw= 1.00;
Ic= 15.625;
Iw= 0.005;
Im= 0.0025;
L1 = 0.25; L2 =0.25; % Coord of Look Ahead point in WMR ref frame
%% TRAJECTORY （ELLIPSE） INFORMATION
xe=2; % x center of ellipse
ye=0; % y center of ellipse
rx=1.75;% Half-length of major

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        3487  2009-04-23 21:37  HW6_MAIN_1.m
     文件       24104  2009-04-23 21:36  Kp15Kd10.mat
     文件       24133  2009-04-23 21:40  Kp15Kd2.mat
     文件       24138  2009-04-23 21:38  Kp5Kd10.mat
     文件        3613  2009-04-23 21:20  WMR_TRAJTRACK.m
     文件      943104  2009-04-23 21:36  Wheeled Mobile Robot Control;Kd1=10Kd2=10Kp1=15Kp2=15.avi
     文件      930304  2009-04-23 21:38  Wheeled Mobile Robot Control;Kd1=10Kd2=10Kp1=5Kp2=5.avi
     文件      926208  2009-04-23 21:40  Wheeled Mobile Robot Control;Kd1=2Kd2=2Kp1=15Kp2=15.avi
     文件      962535  2009-04-07 17:54  hw6.pdf
     文件        3026  2009-04-23 21:35  plotbot_WMR.m
     文件         562  2009-04-29 14:35  readme.txt
     文件        1311  2014-02-12 13:04  license.txt