stm32 MPU6050四元数姿态结算程序

STM32F103B + MPU6050+四元数解算，采用IO模拟IIC接口读取数据，

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
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 * @note
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 * @par
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 * @par
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 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      17273  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\CM3\core_cm3.c

     文件      85714  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\CM3\core_cm3.h

     文件      12765  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\CM3\startup_stm32f10x_md.s

     文件     633941  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\CM3\stm32f10x.h

     文件      36557  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\CM3\system_stm32f10x.c

     文件       2085  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\CM3\system_stm32f10x.h

     文件       7046  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\misc.c

     文件       8982  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\misc.h

     文件      47201  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_adc.c

     文件      21690  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_adc.h

     文件       8463  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_bkp.c

     文件       7555  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_bkp.h

     文件      45103  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_can.c

     文件      27556  2014-07-23 17:51  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_can.h

     文件      11656  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_cec.c

     文件       6573  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_cec.h

     文件       3347  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_crc.c

     文件       2162  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_crc.h

     文件      19087  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_dac.c

     文件      15233  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_dac.h

     文件       5149  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_dbgmcu.c

     文件       3818  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_dbgmcu.h

     文件      29607  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_dma.c

     文件      20754  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_dma.h

     文件       6959  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_exti.c

     文件       6824  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_exti.h

     文件      62551  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_flash.c

     文件      25445  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_flash.h

     文件      35484  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_fsmc.c

     文件      27016  2011-03-19 12:13  MPU6050_STM32F103_uCosII\Libraries\stm32f10x_fsmc.h

............此处省略222个文件信息