电磁循迹小车工程文件

飞思卡尔电磁循迹小车工程文件，可以直接编译通过，有详细注释，便于学习

#include “control.h“

uint32_t ulTmr10MsFlag = 0;
uint32_t ulIsHaveMagnetFlag = 0;
uint32_t ulIsCarGoFlag = 0;

int32_t lbaseDuty = 200;	//设定基准速度
	  
#define THRESHOLD （int32_t）300

void vCarCalculatePid（void）
{
	static int32_t lLeftSubtractRight = 0;
	static int32_t lLeftDutyVal = 0;
	static int32_t lRightDutyVal = 0;	
	static int32_t lPidOut = 0;
	static PID_Typedef xPID_CarStraightPid = 		//设定直线pid参数
	{
		-0.6		//比例系数
		0		//积分系数
		-200		//微分系数
		
		/* 以下参数程序自动设定 */
		0		//积分值
		0		//本次偏差
		0		//上次偏差
		0		//上上次偏差
		0		//是否需要积分，用于积分分离
		0		//本次微分值
		
		/* 需要手动设置的PID参数 */		
		0		//积分分离阈值
		0	//抗饱和积分阈值
		0		//是否使用微分先行的PID策略
		1		//是否需要限制PID输出幅度
		800	//PID限幅值
		-800	//PID负限幅值
		
		0			//PID输出
	};	

	static PID_Typedef xPID_CarCurvePid

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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