2019电赛舵机云台控制代码.zip

2019电赛舵机云台控制代码

/*****************************************************************************
 ** File			: Api_System.c
 ** Author			: Zheng23
 ** Date			: 
 ** Function		: 系统的一些底层函数
*****************************************************************************/
#include “include.h“
#include 


static u8  fac_us=0;//us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0;//ms延时倍乘数
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void InitDelay（u8 SYSCLK）
{
	SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//bit2清空选择外部时钟  HCLK/8
	fac_us=SYSCLK/8;		    
	fac_ms=（u16）fac_us*1000;
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器所以最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hznms单位为ms
//对72M条件下nms<=1864 
void DelayMs（u16 nms）
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=（u32）nms*fac_ms;//时间加载（SysTick->LOAD为24bit）
	SysTick->VAL =0x00;           //清空计数器
	SysTick->CTRL=0x01 ;          //开始倒数  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}
	while（temp&0x01&&!（temp&（1<<16）））;//等待时间到达   
	SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器	  	    
}   
//延时nus
//nus为要延时的us数.		    								   
void DelayUs（u32 nus）
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器
	SysTick->CTRL=0x01 ;      //开始倒数 	 
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}
	while（temp&0x01&&!（temp&（1<<16）））;//等待时间到达   
	SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器	 
}

//设置向量表偏移地址
//NVIC_VectTab:基址
//Offset:偏移量
//CHECK OK
void MY_NVIC_SetVectorTable（u32 NVIC_VectTab u32 Offset）	 
{ 
  	//检查参数合法性
	assert_param（IS_NVIC_VECTTAB（NVIC_VectTab））;
	assert_param（IS_NVIC_OFFSET（Offset））;  	 
	SCB->VTOR = NVIC_VectTab|（Offset & （u32）0x1FFFFF80）;//设置NVIC的向量表偏移寄存器
	//用于标识向量表是在CODE区还是在RAM区
}
//设置NVIC分组
//NVIC_Group:NVIC分组 0~4 总共5组 
//CHECK OK
void MY_NVIC_PriorityGroupConfig（u8 NVIC_Group）	 
{ 
	u32 temptemp1;	  
	temp1=（~NVIC_Group）&0x07;//取后三位
	temp1<<=8;
	temp=SCB->AIRCR;  //读取先前的设置
	temp&=0X0000F8FF; //清空先前分组
	temp|=0X05FA0000; //写入钥匙
	temp|=temp1;	   
	SCB->AIRCR=temp;  //设置分组	    	  				   
}
//设置NVIC 
//NVIC_PreemptionPriority:抢占优先级
//NVIC_SubPriority       :响应优先级
//NVIC_Channel           :中断编号
//NVIC_Group             :中断分组 0~4
//注意优先级不能超过设定的组的范围!否则会有意想不到的错误
//组划分:
//组0:0位抢占优先级4位响应优先级
//组1:1位抢占优先级3位响应优先级
//组2:2位抢占优先级2位响应优先级
//组3:3位抢占优先级1位响应优先级
//组4:4位抢占优先级0位响应优先级
//NVIC_SubPriority和NVIC_PreemptionPriority的原则是数值越小越优先
//CHECK OK
void MY_NVIC_Init（u8 NVIC_PreemptionPriorityu8 NVIC_SubPriorityu8 NVIC_Channelu8 NVIC_Group）	 
{ 
	u32 temp;	
	u8 IPRADDR=NVIC_Channel/4;  //每组只能存4个得到组地址 
	u8 IPROFFSET=NVIC_Channel%4;//在组内的偏移
	IPROFFSET=IPROFFSET*8+4;    //得到偏移的确切位置
	MY_NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_Group）;//设置分组
	temp=NVIC_PreemptionPriority<<（4-NVIC_Group）;	  
	temp|=NVIC_SubPriority&（0x0f>>NVIC_Group）;
	temp&=0xf;//取低四位

	if（NVIC_Channel<32）NVIC->ISER[0]|=1<	else NVIC->ISER[1]|=1<<（NVIC_Channel-32）;    
	NVIC->IPR[IPRADDR]|=tem

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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