基本opencv的粒子滤波目标跟踪

建立在opencv上的粒子滤波目标跟踪，实现的效果还不错，大家有空可以看下，有什么不足就指出，修改下。

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/* 
Description:	基本的粒子滤波目标跟踪
Author:			Yang Xian
Email:			yang_xian521@163.com
Version:		2011-11-2
History:
*/
/************************************************************************/
#include 	// for standard I/O
#include    // for strings
#include   // for controlling float print precision
#include   // string to number conversion

#include   
#include         // Basic OpenCV structures （cv::Mat Scalar）
#include   // OpenCV window I/O

using namespace cv;
using namespace std;

// 以下这些参数对结果影响很大，而且也会根据视频内容，会对结果有很大的影响
const int PARTICLE_NUM = 25;	// 粒子个数
// 粒子放入的相关区域
const double A1 = 2.0;
const double A2 = -1.0;
const double B0 = 1.0;
// 高斯随机数sigma参数
const double SIGMA_X = 1.0;
const double SIGMA_Y = 0.5;
const double SIGMA_SCALE = 0.001;

// 粒子结构体
typedef struct particle {
	double x;			// 当前x坐标
	double y;			// 当前y坐标
	double scale;		// 窗口比例系数
	double xPre;			// x坐标预测位置
	double yPre;			// y坐标预测位置
	double scalePre;		// 窗口预测比例系数
	double xOri;			// 原始x坐标
	double yOri;			// 原始y坐标
// 	int width;			// 原始区域宽度
// 	int height;			// 原始区域高度
	Rect rect;			// 原始区域大小
	MatND hist;			// 粒子区域的特征直方图
	double weight;		// 该粒子的权重
} PARTICLE;

Mat hsv;	// hsv色彩空间的输入图像
Mat roiImage;	// 目标区域
MatND roiHist;	// 目标区域直方图
Mat img;	// 输出的目标图像
PARTICLE particles[PARTICLE_NUM];	// 粒子

int nframeNum = 0;

bool bSelectobject = false;	// 区域选择标志
bool bTracking = false;		// 开始跟踪标志
Point origin;	// 鼠标按下时的点位置
Rect selection;// 感兴趣的区域大小

// 直方图相关参数，特征的选取也会对结果影响巨大
// Quantize the hue to 30 levels
// and the saturation to 32 levels
// value to 10 levels
int hbins = 180 sbins = 256 vbin = 10;
int histSize[] = {hbins sbins vbin};
// hue varies from 0 to 179 see cvtColor
float hranges[] = { 0 180 };
// saturation varies from 0 （black-gray-white） to 255 （pure spectrum color）
float sranges[] = { 0 256 };
// value varies from 0 （black-gray-white） to 255 （pure spectrum color）
float vranges[] = { 0 256 };
const float* ranges[] = {hranges sranges vranges};
// we compute the histogram from the 0-th and 1-st channels
int channels[] = {0 1 2};

// 鼠标响应函数，得到选择的区域，保存在selection
void onMouse（int event int x int y int void*）
{
	if（ bSelectobject ）
	{
		selection.x = MIN（x origin.x）;
		selection.y = MIN（y origin.y）;
		selection.width = std::abs（x - origin.x）;
		selection.height = std::abs（y - origin.y）;

		selection &= Rect（0 0 img.cols img.rows）;
	}

	switch （event）
	{
	case CV_EVENT_LBUTTONDOWN:
		origin = Point（xy）;
		selection = Rect（xy00）;
		bSelectobject = true;
		bTracking = false;
		break;
	case CV_EVENT_LBUTTONUP:
		bSelectobject = false;
		bTracking = true;
		nframeNum = 0;
		break;
	}
}

// 快速排序算法排序函数
int particle_cmp（const void* p1const void* p2）
{
	PARTICLE* _p1 = （PARTICLE*）p1;
	PA

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      57856  2011-11-04 20:30  particleFilterTrackingTest\Debug\particleFilterTrackingTest.exe

     文件     404684  2011-11-04 20:30  particleFilterTrackingTest\Debug\particleFilterTrackingTest.ilk

     文件     846848  2011-11-04 20:30  particleFilterTrackingTest\Debug\particleFilterTrackingTest.pdb

     文件       6834  2011-11-04 20:30  particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest\Debug\BuildLog.htm

     文件     103289  2011-11-04 20:30  particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest\Debug\main.obj

     文件         67  2011-11-04 20:30  particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest\Debug\mt.dep

     文件        621  2011-11-04 20:30  particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest\Debug\particleFilterTrackingTest.exe.intermediate.manifest

     文件     338944  2011-11-04 20:30  particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest\Debug\vc90.idb

     文件     495616  2011-11-04 20:30  particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest\Debug\vc90.pdb

     文件       9464  2011-11-04 20:30  particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest\main.cpp

     文件       3774  2011-11-02 14:53  particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest.vcproj

     文件       1423  2011-11-04 20:35  particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest.vcproj.HP98402794308.Administrator.user

     文件    2845696  2011-11-04 20:35  particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest.ncb

     文件        944  2011-11-02 13:34  particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest.sln

    ..A..H.     11264  2011-11-04 20:35  particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest.suo

     目录          0  2011-11-04 20:30  particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest\Debug

     目录          0  2011-11-04 20:30  particleFilterTrackingTest\Debug

     目录          0  2011-11-04 20:30  particleFilterTrackingTest\particleFilterTrackingTest

     目录          0  2011-11-02 14:53  particleFilterTrackingTest

     文件         19  2012-10-01 22:23  www.opencvchina.com.txt

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