光流法运动跟踪

用opencv2.3.1在vs2008开发的l-k光流法的运动估计，有详细的注释

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* Copyright（c） 2011  Yang Xian
* All rights reserved.
*
* File:	opticalFlow.cpp
* Brief: lk光流法做运动目标检测
* Version: 1.0
* Author: Yang Xian
* Email: xyang2011@sinano.ac.cn
* Date:	2011/11/18
* History:
************************************************************************/
#include 
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using namespace std;
using namespace cv;

void tracking（Mat &frame Mat &output）;
bool addNewPoints（）;
bool acceptTrackedPoint（int i）;

string window_name = “optical flow tracking“;
Mat gray;	// 当前图片
Mat gray_prev;	// 预测图片
vector points[2];	// point0为特征点的原来位置，point1为特征点的新位置
vector initial;	// 初始化跟踪点的位置
vector features;	// 检测的特征
int maxCount = 500;	// 检测的最大特征数
double qLevel = 0.01;	// 特征检测的等级
double minDist = 10.0;	// 两特征点之间的最小距离
vector status;	// 跟踪特征的状态，特征的流发现为1，否则为0
vector err;

int main（）
{
	Mat frame;
	Mat result;

// 	CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM（ -1 ）;	// 摄像头读取文件开关
	VideoCapture capture（“bike.avi“）;

	if（capture.isOpened（）/*capture*/）	// 摄像头读取文件开关
	{
		while（true）
		{
// 			frame = cvQueryframe（ capture ）;	// 摄像头读取文件开关
			capture >> frame;

			if（!frame.empty（））
			{ 
				tracking（frame result）;
			}
			else
			{ 
				printf（“ --（!） No captured frame -- Break!“）;
				break;
			}

			int c = waitKey（100）;
			if（ （char）c == 27 ）
			{
				break; 
			} 
		}
	}
	return 0;
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// function: tracking
// brief: 跟踪
// parameter: frame	输入的视频帧
//			  output 有跟踪结果的视频帧
// return: void
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void tracking（Mat &frame Mat &output）
{
	cvtColor（frame gray CV_BGR2GRAY）;
	frame.copyTo（output）;
	// 添加特征点
	if （addNewPoints（））
	{
		goodFeaturesToTrack（gray features maxCount qLevel minDist）;
		points[0].insert（points[0].end（） features.begin（） features.end（））;
		initial.insert（initial.end（） features.begin（） features.end（））;
	}

	if （gray_prev.empty（））
	{
		gray.copyTo（gray_prev）;
	}
	// l-k光流法运动估计
	calcOpticalFlowPyrLK（gray_prev gray points[0] points[1] status err）;
	// 去掉一些不好的特征点
	int k = 0;
	for （size_t i=0; i	{
		if （acceptTrackedPoint（i））
		{
			initial[k] = initial[i];
			points[1][k++] = points[1][i];
		}
	}
	points[1].resize（k）;
	initial.resize（k）;
	// 显示特征点和运动轨迹
	for （size_t i=0; i	{
		line（output initial[i] points[1][i] Scalar（0 0 255））;
		circle（output points[1][i] 3 Scalar（255 0 0） -1）;
	}

	// 把当前跟踪结果作为下一此参考
	swap（points[1] points[0]）;
	swap（gray_prev gray）;

	imshow（window_name output）;
}

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 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     446600  2011-02-16 14:14  OpticalFlow\Debug\bike.avi

     文件     104448  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\Debug\OpticalFlow.exe

     文件     568612  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\Debug\OpticalFlow.ilk

     文件    1051648  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\Debug\OpticalFlow.pdb

     文件     446600  2011-02-16 14:14  OpticalFlow\OpticalFlow\bike.avi

     文件       6048  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\BuildLog.htm

     文件       1511  2011-11-18 15:29  OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\FeatureTracker.obj

     文件       1511  2011-11-18 15:29  OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\frameProcessor.obj

     文件         67  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\mt.dep

     文件        621  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\OpticalFlow.exe.intermediate.manifest

     文件     395199  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\opticalFlow.obj

     文件     355328  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\vc90.idb

     文件     520192  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\OpticalFlow\Debug\vc90.pdb

     文件       3837  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\OpticalFlow\opticalFlow.cpp

     文件       3772  2011-11-18 15:33  OpticalFlow\OpticalFlow\OpticalFlow.vcproj

     文件       1423  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\OpticalFlow\OpticalFlow.vcproj.HP98402794308.Administrator.user

     文件    3058688  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\OpticalFlow.ncb

     文件        899  2011-11-18 10:55  OpticalFlow\OpticalFlow.sln

    ..A..H.      9728  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\OpticalFlow.suo

     目录          0  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\OpticalFlow\Debug

     目录          0  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\Debug

     目录          0  2011-11-18 18:08  OpticalFlow\OpticalFlow

     目录          0  2011-11-18 15:30  OpticalFlow

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