基于tmc2660的步进电机S加减速曲线设计

使用stm32单片机，实现步进电机S型曲线加减速，力矩可调，通过更改加减速矩阵可调速，tmc2660、262通用。

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      17273  2010-06-07 10:25  tmc2660 test\CORE\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  tmc2660 test\CORE\core_cm3.h

     文件      15503  2011-03-10 10:52  tmc2660 test\CORE\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      12765  2011-03-10 10:52  tmc2660 test\CORE\startup_stm32f10x_md.s

     文件       1068  2018-11-06 10:53  tmc2660 test\HARDWARE\LED\led.c

     文件        644  2018-11-06 10:53  tmc2660 test\HARDWARE\LED\led.h

     文件          0  2018-11-19 16:26  tmc2660 test\HARDWARE\motor\app.c

     文件       7725  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\HARDWARE\motor\motor.c

     文件        622  2018-11-06 14:06  tmc2660 test\HARDWARE\motor\motor.h

     文件        399  2011-04-23 10:24  tmc2660 test\keilkilll.bat

     文件       3956  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\core_cm3.crf

     文件        118  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\core_cm3.d

     文件      11236  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\core_cm3.o

     文件     349969  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\delay.crf

     文件       1683  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\delay.d

     文件     383232  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\delay.o

     文件         19  2018-11-06 14:02  tmc2660 test\OBJ\ExtDll.iex

     文件     376956  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\LED.axf

     文件       2236  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\LED.build_log.htm

     文件     349422  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\led.crf

     文件       1615  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\led.d

     文件      35196  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\LED.hex

     文件      81678  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\LED.htm

     文件        662  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\LED.lnp

     文件     382088  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\led.o

     文件        479  2018-08-23 10:39  tmc2660 test\OBJ\LED.sct

     文件      37823  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\LED_LED.dep

     文件     353218  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\main.crf

     文件       1838  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\main.d

     文件     388028  2018-11-06 14:08  tmc2660 test\OBJ\main.o

............此处省略146个文件信息