openpilot飞控程序

openpilot开源项目的飞控代码 对于做四轴的童鞋有帮助地

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 * @addtogroup AHRS AHRS
 * @brief The AHRS Modules perform
 *
 * @{
 * @addtogroup AHRS_Main
 * @brief Main function which does the hardware dependent stuff
 * @{
 *
 *
 * @file       ahrs.c
 * @author     The OpenPilot Team http://www.openpilot.org Copyright （C） 2010.
 * @brief      INSGPS Test Program
 * @see        The GNU Public License （GPL） Version 3
 *
 *****************************************************************************/
/*
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 3 of the License or
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 * This program is distributed in the hope that it will be useful but
 * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY
 * or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License
 * for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU General Public License along
 * with this program; if not write to the Free Software Foundation Inc.
 * 59 Temple Place Suite 330 Boston MA 02111-1307 USA
 */

/* OpenPilot Includes */
#include “ahrs.h“
#include 
#include “pios.h“
#include “ahrs_timer.h“
#include “ahrs_spi_comm.h“
#include “insgps.h“
#include “CoordinateConversions.h“
#include 
#include “fifo_buffer.h“

#define DEG_TO_RAD         （M_PI / 180.0）
#define RAD_TO_DEG         （180.0 / M_PI）

#define INSGPS_GPS_TIMEOUT 2   /* 2 seconds triggers reinit of position */
#define INSGPS_GPS_MINSAT  6   /* 2 seconds triggers reinit of position */
#define INSGPS_GPS_MINPDOP 3.5 /* minimum PDOP for postition updates    */
#define INSGPS_MAGLEN      1000
#define INSGPS_MAGTOL      0.5 /* error in magnetic vector length to use  */

#define GYRO_OOB（x） （（x > （1000 * DEG_TO_RAD）） || （x < （-1000 * DEG_TO_RAD）））
#define ACCEL_OOB（x） （（（x > 12*9.81） || （x < -12*9.81）））
#define ISNAN（x） （x != x）
// down-sampled data index
#define ACCEL_RAW_X_IDX			2
#define ACCEL_RAW_Y_IDX			0
#define ACCEL_RAW_Z_IDX			4
#define GYRO_RAW_X_IDX			1
#define GYRO_RAW_Y_IDX			3
#define GYRO_RAW_Z_IDX			5
#define GYRO_TEMP_RAW_XY_IDX	6
#define GYRO_TEMP_RAW_Z_IDX		7
#define MAG_RAW_X_IDX			1
#define MAG_RAW_Y_IDX			0
#define MAG_RAW_Z_IDX			2

// For debugging the raw sensors
//#define DUMP_RAW
//#define DUMP_EKF
//#define PIP_DUMP_RAW

volatile int8_t ahrs_algorithm;

/* INS functions */
void ins_outdoor_update（）;
void ins_indoor_update（）;
void simple_update（）;

/* Data accessors */
void adc_callback（float *）;
bool get_accel_gyro_data（）;
void process_mag_data（）;
void reset_values（）;
void calibrate_sensors（void）;

/* Communication functions */
void send_calibration（void）;
void send_attitude（void）;
void send_velocity（void）;
void send_positi

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2012-04-05 19:30  flight\
     目录           0  2011-12-27 15:44  flight\AHRS\
     文件       42418  2011-12-27 14:57  flight\AHRS\ahrs.c
     文件        1865  2011-12-27 14:57  flight\AHRS\ahrs_timer.c
     目录           0  2011-12-27 15:44  flight\AHRS\inc\
     文件        2510  2011-12-27 14:57  flight\AHRS\inc\ahrs.h
     文件        2977  2011-12-27 14:57  flight\AHRS\inc\ahrs_fsm.h
     文件        1489  2011-12-27 14:57  flight\AHRS\inc\ahrs_timer.h
     文件        3071  2011-12-27 14:57  flight\AHRS\inc\insgps.h
     文件        1666  2011-12-27 14:57  flight\AHRS\inc\pios_config.h
     文件       62531  2011-12-27 14:57  flight\AHRS\insgps13state.c
     文件       69599  2011-12-27 14:57  flight\AHRS\insgps16state.c
     文件       13440  2011-12-27 14:57  flight\AHRS\Makefile
     文件       11588  2011-12-27 14:57  flight\AHRS\pios_board.c
     文件         839  2011-12-27 14:57  flight\AHRS\test.c
     目录           0  2011-12-27 15:44  flight\Bootloaders\
     目录           0  2011-12-27 15:44  flight\Bootloaders\AHRS\
     文件         948  2011-12-27 14:57  flight\Bootloaders\AHRS\ahrs_slave_test.c
     文件        3731  2011-12-27 14:57  flight\Bootloaders\AHRS\ahrs_spi_program.c
     文件        4243  2011-12-27 14:57  flight\Bootloaders\AHRS\ahrs_spi_program_master.c
     文件        3782  2011-12-27 14:57  flight\Bootloaders\AHRS\ahrs_spi_program_slave.c
     文件       17754  2011-12-27 14:57  flight\Bootloaders\AHRS\bl_fsm.c
     目录           0  2011-12-27 15:44  flight\Bootloaders\AHRS\inc\
     文件        1693  2011-12-27 14:57  flight\Bootloaders\AHRS\inc\ahrs_bl.h
     文件        2133  2011-12-27 14:57  flight\Bootloaders\AHRS\inc\ahrs_spi_program.h
     文件        2076  2011-12-27 14:57  flight\Bootloaders\AHRS\inc\ahrs_spi_program_master.h
     文件        1432  2011-12-27 14:57  flight\Bootloaders\AHRS\inc\ahrs_spi_program_slave.h
     文件        3014  2011-12-27 14:57  flight\Bootloaders\AHRS\inc\bl_fsm.h
     文件        1549  2011-12-27 14:57  flight\Bootloaders\AHRS\inc\pios_config.h
     文件        8578  2011-12-27 14:57  flight\Bootloaders\AHRS\main.c
     文件       13413  2011-12-27 14:57  flight\Bootloaders\AHRS\Makefile
............此处省略809个文件信息