LDC1314源码

此为2015年电子设计竞赛B题金属循迹小车代码，内包含采集LDC1314四路通道的值，开发环境为STM32F103ZET6

#include “delay.h“
#include “sys.h“
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	 
//如果使用ucos则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_UCOS
#include “includes.h“					//ucos 使用	  
#endif
static u8  fac_us=0;//us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0;//ms延时倍乘数
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD 	//如果OS_CRITICAL_METHOD定义了说明使用ucosII了.
//systick中断服务函数使用ucos时用到
void SysTick_Handler（void）
{				   
	OSIntEnter（）;		//进入中断
    OSTimeTick（）;       //调用ucos的时钟服务程序               
    OSIntExit（）;        //触发任务切换软中断
}
#endif

//初始化延迟函数
//当使用ucos的时候此函数会初始化ucos的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init（）	 
{

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD 	//如果OS_CRITICAL_METHOD定义了说明使用ucosII了.
	u32 reload;
#endif
	SysTick_CLKSourceConfig（SysTick_CLKSource_HCLK_Div8）;	//选择外部时钟  HCLK/8
	fac_us=SystemCoreClock/8000000;	//为系统时钟的1/8  
	 
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD 	//如果OS_CRITICAL_METHOD定义了说明使用ucosII了.
	reload=SystemCoreClock/8000000;		//每秒钟的计数次数 单位为K	   
	reload*=1000000/OS_TICKS_PER_SEC;//根据OS_TICKS_PER_SEC设定溢出时间
							//reload为24位寄存器最大值:16777216在72M下约合1.86s左右	
	fac_ms=1000/OS_TICKS_PER_SEC;//代表ucos可以延时的最少单位	   
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 	//每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    
#else
	fac_ms=（u16）fac_us*1000;//非ucos下代表每个ms需要的systick时钟数   
#endif
}								    

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD	//使用了ucos
//延时nus
//nus为要延时的us数.		    								   
void delay_us（u32 nus）
{		
	u32 ticks;
	u32 toldtnowtcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;	//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 			//需要的节拍数	  		 
	tcnt=0;
	told=SysTick->VAL;        	//刚进入时的计数器值
	while（1）
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if（tnow!=told）
		{	    
			if（tnow			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if（tcnt>=ticks）break;//时间超过/等于要延迟的时间则退出.
		}  
	}; 									    
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms（u16 nms）
{	
	if（OSRunning==TRUE）//如果os已经在跑了	    
	{		  
		if（nms>=fac_ms）//延时的时间大于ucos的最少时间周期 
		{
   			OSTimeDly（nms/fac_ms）;//ucos延时
		}
		nms%=fac_ms;				//ucos已经无法提供这么小的延时了采用普通方式延时    
	}
	delay_us（（u32）（nms*1000））;	//普通方式延时此时ucos无法启动调度.
}
#else//不用ucos时
//延时nus
//nus为要延时的us数.		    								   
void delay_us（u32 nus）
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;          //开始倒数	 
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}
	while（temp&0x01&&!（temp&（1<<16）））;//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器	 
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器所以最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hznms单位为ms
//对72M条件下nms<=1864 
void delay_ms（u16 nms）
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=（u32）nms*fac_ms;//时间加载（SysTick->LOAD为24bit）
	SysTick->VAL =0x00;           //清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_EN

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-12-21 21:32  LDC1314\
     文件         497  2016-07-27 12:46  LDC1314\Jlink Regs CM3.txt
     文件      208884  2016-07-27 12:51  LDC1314\JlinkLog.txt
     文件         650  2016-06-27 15:58  LDC1314\JlinkSettings.ini
     目录           0  2017-09-22 18:34  LDC1314\LCD\
     文件        3725  2016-05-05 18:32  LDC1314\LCD\delay.c
     文件         207  2016-05-09 15:54  LDC1314\LCD\delay.h
     文件       16156  2016-05-06 15:44  LDC1314\LCD\font.h
     文件       80297  2016-05-06 15:44  LDC1314\LCD\lcd.c
     文件        7125  2016-05-09 16:36  LDC1314\LCD\lcd.h
     文件         164  2016-05-05 18:32  LDC1314\LCD\sys.c
     文件        2229  2016-07-26 16:34  LDC1314\LCD\sys.h
     目录           0  2017-09-22 18:34  LDC1314\Libraries\
     目录           0  2017-09-22 18:34  LDC1314\Libraries\CMSIS\
     目录           0  2017-09-22 18:34  LDC1314\Libraries\CMSIS\CM3\
     目录           0  2017-09-22 18:34  LDC1314\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  LDC1314\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-09 14:59  LDC1314\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport\core_cm3.h
     目录           0  2017-09-22 18:34  LDC1314\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\
     目录           0  2017-09-22 18:34  LDC1314\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\
     目录           0  2017-09-22 18:34  LDC1314\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\
     文件       26297  2011-03-14 12:31  LDC1314\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\Release_Notes.html
     目录           0  2017-09-22 18:34  LDC1314\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\
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     文件       15692  2011-03-10 10:52  LDC1314\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_hd_vl.s
     文件       12376  2011-03-10 10:52  LDC1314\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_ld.s
     文件       13656  2011-03-10 10:52  LDC1314\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_ld_vl.s
     文件       12765  2011-03-10 10:52  LDC1314\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_md.s
     文件       14073  2011-03-10 10:51  LDC1314\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_md_vl.s
............此处省略161个文件信息