智能车程序 PID 循迹

这是2014年全国大学生光电设计大赛的程序（包括循迹PID）

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-06-06 12:09  智能车版本6.8\
     目录           0  2015-06-06 12:09  智能车版本6.8\CORE\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  智能车版本6.8\CORE\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-09 14:59  智能车版本6.8\CORE\core_cm3.h
     文件       15503  2011-03-10 10:52  智能车版本6.8\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
     目录           0  2015-06-06 12:09  智能车版本6.8\HARDWARE\
     目录           0  2015-06-06 12:09  智能车版本6.8\HARDWARE\h_file\
     文件         440  2014-06-08 09:37  智能车版本6.8\HARDWARE\h_file\hfile.h
     目录           0  2015-06-06 12:09  智能车版本6.8\HARDWARE\motor\
     文件        4388  2014-06-10 23:45  智能车版本6.8\HARDWARE\motor\motor.C
     文件         601  2014-06-06 09:46  智能车版本6.8\HARDWARE\motor\motor.H
     目录           0  2015-06-06 12:09  智能车版本6.8\HARDWARE\position_check\
     文件        1292  2014-06-10 23:45  智能车版本6.8\HARDWARE\position_check\position_check.c
     文件         200  2014-06-07 13:28  智能车版本6.8\HARDWARE\position_check\position_check.h
     目录           0  2015-06-06 12:09  智能车版本6.8\HARDWARE\steer\
     文件        4476  2014-06-08 09:51  智能车版本6.8\HARDWARE\steer\steer.C
     文件         550  2014-06-08 09:51  智能车版本6.8\HARDWARE\steer\steer.H
     目录           0  2015-06-06 12:09  智能车版本6.8\HARDWARE\trailing\
     文件         453  2014-06-11 00:12  智能车版本6.8\HARDWARE\trailing\trailing.c
     文件         105  2014-06-10 23:59  智能车版本6.8\HARDWARE\trailing\trailing.h
     目录           0  2015-06-06 12:09  智能车版本6.8\HARDWARE\tree_num\
     文件        2495  2014-06-08 10:29  智能车版本6.8\HARDWARE\tree_num\tree_num.c
     文件         245  2014-06-07 13:28  智能车版本6.8\HARDWARE\tree_num\tree_num.h
     目录           0  2015-06-06 12:09  智能车版本6.8\HARDWARE\tunnel_lenght\
     文件        5395  2014-06-08 11:02  智能车版本6.8\HARDWARE\tunnel_lenght\tunnel_lenght.c
     文件         282  2014-06-08 11:02  智能车版本6.8\HARDWARE\tunnel_lenght\tunnel_lenght.h
     目录           0  2015-06-06 12:09  智能车版本6.8\HARDWARE\velocity\
     文件        5664  2014-06-08 09:37  智能车版本6.8\HARDWARE\velocity\velocity.c
     文件         261  2014-06-07 13:28  智能车版本6.8\HARDWARE\velocity\velocity.h
     目录           0  2015-06-06 12:09  智能车版本6.8\OBJ\
     文件      358384  2014-06-11 00:13  智能车版本6.8\OBJ\SMARTCAR.axf
............此处省略162个文件信息