资源简介
里面包含 完整的源程序 以及各种算法，并含有所有调试的源代码。所有原理的解析。
代码片段和文件信息
/*==================================================*
* 功能: 数据传输
* 作者: 黄钦
* 桂林电子科技大学 机电工程学院
* www.huayimcu.com
* 日期:2007/3/31
* 备注:
3.78V~3.84V 最好! 2007.4.19 huangqin
**==================================================*/
#include “arithmetic.h“
//#include “math.h“
//#include “basceinc.h“
#define CCD_VS PORTA_BIT2 // PORTA_BIT0
//#define CCD_ODDEVEN PORTA_BIT3 //
//CCD_MS connect to MCU interrupt pin
//CCD_AN connect to MCU AN06
//#define CCD_ROWS 52//200
//#define CCD_COLS 24
#define set_angle CCD_ROWS/2
int m_cRowNum;
int m_cCCDRowNum;
char m_cSampNum;
uchar m_aImage[CCD_ROWS][CCD_COLS]; //采样块
uchar Image[CCD_ROWS][CCD_COLS]; //处理块
uchar m_cframeSampeFlag;
char m_cframeCompleteFlag; char reflag;
uchar m_cCCDframeShiftFlag;
char m_cframeSyncFlag;
int m_cMuxPulseCnt;
uchar m_StartShift;
char m_aLineDot[CCD_ROWS-2]; //char 2007.5.20 huangqin
uchar m_aLineCenter[CCD_COLS]; //char 2007.5.20 huangqin
uchar m_aLineCenter2[CCD_COLS];
//char m_disable[CCD_COLS];
char markcenter; //uchar 2007.4.21 huangqin
uchar stop_flag=0;
uchar stop_count=0;
uchar go_stop=0x0f;
uchar dis_count; //无效数据个数
/********************* Speed Parameter ***************************/
int ks=20; //2
int ksi=3; //ks=8 ksi=1 ksd=2 2007.4.22 以前都是用这个参数效果不是很好反应慢一点
int ksd=5; //20 5 5 18 4 5比较理想
int es1; //22 5 6 OK
int es2;
int es3;
int speed_temp;
// int speed_out1;
int speed_out;
int detect_speed;
// int detect_speed1;
int set_speed=10; //30
int last_get_speed;
int smooth_start=-80; //柔和 平滑
uchar start_flag=0;
uchar sp_count;
uchar portb=0x00;
int speed_control=0;
uchar min_speed=127;
int max_speed=0; // 32
int last_max_speed;
// fd 0c 01 03 12 05 05 7f 0a 7f
/********************* Angle Parameter *****************************/
int k=115;
int ki=5;
int kd=35;
int lk=115;
int lki=5;
int lkd=35;
int k_temp;
int ki_temp;
int kd_temp;
int e1;
int e2;
int e3;
int angle_temp;
int angle_out;
int last_angle=set_angle;
int last_angle_out;
// char last_angle[3];
uchar angle_count=0;
uchar get_count=100;
char lineL=0;
char lineR=CCD_ROWS;
char last_lineL=0;
char last_lineR=CCD_ROWS;
uchar regulate=127;
/*==================================================*
* 函数: SCI_Init
* 功能: SCI的初始化
* 作者:
* 备注:
**==================================================*/
void SCI_init（void） {
SCI0BD = 26; //26 //波特率的设定 115200=SCI model clock/（16*BR）
SCI0CR2 = 0x2C; //enable TXD // SCI0CR2 = 0x08; 2007.4.20
SCI1BD = 1250; //1250 2400 600 2007.4.28 huangqin
SCI1CR2 = 0x2C; //enable TXD 接收中断 2007.4.20
}
/*==================================================*
* 函数: SCI_PutByte
* 功能: 发送一个byte值
* 作者:
* 参数: ucValu 属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 267896 2007-07-10 15:09 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2.rar
文件 61340 2007-05-20 14:28 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\CarCCD.mcp
文件 3434 2007-04-01 15:11 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\readme.txt
文件 855 2007-04-01 15:11 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\C_Layout.hwl
文件 161 2006-04-06 22:28 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\Default.mem
文件 3138 2007-07-15 19:39 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\Simulator.ini
文件 795 2011-11-08 18:23 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\说明.txt
文件 17616 2007-04-01 15:11 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\Sources\Start12.c
文件 1655 2007-05-25 16:37 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\Sources\main.c
文件 64750 2007-04-01 15:11 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\Sources\datapage.c
文件 29067 2007-07-14 23:15 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\Sources\arithmetic.c
文件 1529 2007-07-09 12:08 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\Sources\arithmetic.h
文件 162 2007-05-20 11:16 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\Sources\basceinc.h
文件 3227 2007-07-14 17:41 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\Sources\init.c
文件 399 2007-05-20 11:10 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\Sources\init.h
文件 59 2007-04-01 15:11 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\cmd\Simulator_Startup.cmd
文件 60 2007-04-01 15:11 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\cmd\Simulator_Preload.cmd
文件 108 2007-04-01 15:11 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\cmd\Simulator_Postload.cmd
文件 60 2007-04-01 15:11 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\cmd\Simulator_Reset.cmd
文件 59 2007-04-01 15:11 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\cmd\Simulator_SetCPU.cmd
文件 4786 2007-04-01 15:11 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\prm\burner.bbl
文件 2731 2007-05-23 17:41 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\prm\Simulator_li
文件 142038 2007-07-14 23:15 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\bin\Simulator.map
文件 190407 2007-07-14 23:15 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\bin\Simulator.abs
文件 7030 2007-07-14 23:15 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\bin\Simulator.abs.phy
文件 6980 2007-07-14 23:15 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\bin\Simulator.abs.s19
文件 4272 2007-07-15 19:56 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\CarCCD_Data\CWSettingsWindows.stg
文件 538325 2007-07-15 19:56 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\CarCCD_Data\Simulator\TargetDataWindows.tdt
文件 155340 2007-07-14 17:41 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\CarCCD_Data\Simulator\ob
文件 8080 2007-07-14 17:41 智能车2007-7-14新板\CarOK3_Fuzzy_FuzzyPID2\CarCCD_Data\Simulator\ob
............此处省略438个文件信息
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