mpu6050程序 stm32

MPU-6050 模块 整合3轴陀螺仪 3轴加速器 姿态模块 用stm32调试可用

/*
 $License:
    Copyright （C） 2011-2012 InvenSense Corporation All Rights Reserved.
    See included License.txt for License information.
 $
 */
/**
 *  @addtogroup  DRIVERS Sensor Driver layer
 *  @brief       Hardware drivers to communicate with sensors via I2C.
 *
 *  @{
 *      @file       inv_mpu.c
 *      @brief      An I2C-based driver for Invensense gyroscopes.
 *      @details    This driver currently works for the following devices:
 *                  MPU6050
 *                  MPU6500
 *                  MPU9150 （or MPU6050 w/ AK8975 on the auxiliary bus）
 *                  MPU9250 （or MPU6500 w/ AK8963 on the auxiliary bus）
 */
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include “inv_mpu.h“
#include “stm32f10x.h“
#include “STM32_I2C.h“
#include “delay.h“
#include “Time.h“
#include “usart.h“
/* The following functions must be defined for this platform:
 * i2c_write（unsigned char slave_addr unsigned char reg_addr
 *      unsigned char length unsigned char const *data）
 * i2c_read（unsigned char slave_addr unsigned char reg_addr
 *      unsigned char length unsigned char *data）
 * delay_ms（unsigned long num_ms）
 * get_ms（unsigned long *count）
 * reg_int_cb（void （*cb）（void） unsigned char port unsigned char pin）
 * labs（long x）
 * fabsf（float x）
 * min（int a int b）
 */
#define MPU6050
#define MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430

#if defined MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430
/*#include “msp430.h“
#include “msp430_i2c.h“
#include “msp430_clock.h“
#include “msp430_interrupt.h“ */

#define i2c_write   i2cwrite
#define i2c_read    i2cread
#define delay_ms    delay_ms
#define get_ms      get_ms

//static int reg_int_cb（struct int_param_s *int_param）
//{
//    /*return msp430_reg_int_cb（int_param->cb int_param->pin int_param->lp_exit
//        int_param->active_low）;*/
//		return 0;
//}	  
//#define log_i（...）     do {} while （0）
//#define log_e（...）     do {} while （0）
#define log_e    PrintChar
#define log_i    PrintChar
/* labs is already defined by TI‘s toolchain. */
/* fabs is for doubles. fabsf is for floats. */
#define fabs        fabsf
#define min（ab） （（a
#elif defined EMPL_TARGET_MSP430
#include “msp430.h“
#include “msp430_i2c.h“
#include “msp430_clock.h“
#include “msp430_interrupt.h“
#include “log.h“
#define i2c_write   msp430_i2c_write
#define i2c_read    msp430_i2c_read
#define delay_ms    msp430_delay_ms
#define get_ms      msp430_get_clock_ms
static inline int reg_int_cb（struct int_param_s *int_param）
{
    return msp430_reg_int_cb（int_param->cb int_param->pin int_param->lp_exit
        int_param->active_low）;
}
#define log_i       MPL_LOGI
#define log_e       MPL_LOGE
/* labs is already defined by TI‘s toolchain. */
/* fabs is for doubles. fabsf is for floats. */
#define fabs        fabsf
#define min（ab） （（a#elif defined EMPL_TARGET_UC3L0
/* Instead of using the

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      19342  2013-09-01 19:06  DMp\eMPL\dmpKey.h

     文件       6765  2013-09-01 19:06  DMp\eMPL\dmpmap.h

     文件      84559  2013-09-01 19:06  DMp\eMPL\inv_mpu.c

     文件       4452  2013-09-01 19:06  DMp\eMPL\inv_mpu.h

     文件      58392  2013-09-01 19:06  DMp\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3538  2013-09-01 19:06  DMp\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件      17273  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport\core_cm3.c

     文件      85714  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport\core_cm3.h

     文件      25107  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\Release_Notes_for_STM32F10x_CMSIS.html

     文件      15763  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_cl.s

     文件      15500  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      15767  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_hd_vl.s

     文件      12373  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      13653  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_ld_vl.s

     文件      12762  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_md.s

     文件      14070  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_md_vl.s

     文件      15952  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_xl.s

     文件      12955  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_cl.s

     文件      13042  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      12451  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_hd_vl.s

     文件       9698  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      10445  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_ld_vl.s

     文件      10154  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_md.s

     文件      10941  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_md_vl.s

     文件      13143  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\gcc_ride7\startup_stm32f10x_xl.s

     文件      16629  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\iar\startup_stm32f10x_cl.s

     文件      16231  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\iar\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      15791  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\iar\startup_stm32f10x_hd_vl.s

     文件      12653  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\iar\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      12952  2013-09-01 19:06  DMp\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\iar\startup_stm32f10x_ld_vl.s

............此处省略187个文件信息