基于opencv的车道线检测代码

基于opencv的车道线检测

#include “StdAfx.h“
#include “calc.h“

#define IF_PTR_NULL（ptr result）\
{\
	if （（NULL） == （ptr））\
	{\
	printf（“%s:%d [%s] “__FILE____LINE____FUNCTION__）;\
	printf（“NULL == ptr \n“）;\
	return result;\
	}\
}


void cvThin（ IplImage* src IplImage* dst int iterations）
{
	CvSize size = cvGetSize（src）;

	cvCopy（src dst）;
	int n = 0i = 0j = 0;
	for（n=0; n	{
		IplImage* t_image = cvCloneImage（dst）;
		for（i=0; i		{
			for（j=0; j			{
				if（CV_IMAGE_ELEM（t_imageucharij）==1）
				{
					int ap=0;
					int p2 = （i==0）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageuchar i-1 j）;
					int p3 = （i==0 || j==size.width-1）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageuchar i-1 j+1）;
					if （p2==0 && p3==1）
					{
						ap++;
					}
					int p4 = （j==size.width-1）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageucharij+1）;
					if（p3==0 && p4==1）
					{
						ap++;
					}
					int p5 = （i==size.height-1 || j==size.width-1）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageuchari+1j+1）;
					if（p4==0 && p5==1）
					{
						ap++;
					}
					int p6 = （i==size.height-1）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageuchari+1j）;
					if（p5==0 && p6==1）
					{
						ap++;
					}
					int p7 = （i==size.height-1 || j==0）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageuchari+1j-1）;
					if（p6==0 && p7==1）
					{
						ap++;
					}
					int p8 = （j==0）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageucharij-1）;
					if（p7==0 && p8==1）
					{
						ap++;
					}
					int p9 = （i==0 || j==0）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageuchari-1j-1）;
					if（p8==0 && p9==1）
					{
						ap++;
					}
					if（p9==0 && p2==1）
					{
						ap++;
					}
					if（（p2+p3+p4+p5+p6+p7+p8+p9）>1 && （p2+p3+p4+p5+p6+p7+p8+p9）<7）
					{
						if（ap==1）
						{
							if（!（p2 && p4 && p6））
							{
								if（!（p4 && p6 && p8）） 
								{
									CV_IMAGE_ELEM（dstucharij）=0;
								}
							}
						}
					}

				}
			}
		}
		cvReleaseImage（&t_image）;
		t_image = cvCloneImage（dst）;
		for（i=0; i		{
			for（int j=0; j			{
				if（CV_IMAGE_ELEM（t_imageucharij）==1）
				{
					int ap=0;
					int p2 = （i==0）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageuchar i-1 j）;
					int p3 = （i==0 || j==size.width-1）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageuchar i-1 j+1）;
					if （p2==0 && p3==1）
					{
						ap++;
					}
					int p4 = （j==size.width-1）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageucharij+1）;
					if（p3==0 && p4==1）
					{
						ap++;
					}
					int p5 = （i==size.height-1 || j==size.width-1）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageuchari+1j+1）;
					if（p4==0 && p5==1）
					{
						ap++;
					}
					int p6 = （i==size.height-1）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageuchari+1j）;
					if（p5==0 && p6==1）
					{
						ap++;
					}
					int p7 = （i==size.height-1 || j==0）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageuchari+1j-1）;
					if（p6==0 && p7==1）
					{
						ap++;
					}
					int p8 = （j==0）?0:CV_IMAGE_ELEM（t_imageucharij-1）;
					if（p7==0 && p8==1）
					{
						ap++;
					}
					int p9 = （i==0 || j==0）?0:CV_IMAGE_ELE

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      11735  2014-01-10 14:05  contour\calc.cpp

     文件        915  2015-02-11 00:40  contour\calc.h

     文件       9618  2014-01-10 15:55  contour\contour.cpp

     文件       5077  2015-01-30 11:47  contour\contour.vcxproj

     文件       1485  2014-01-09 11:15  contour\contour.vcxproj.filters

     文件        143  2013-11-25 11:18  contour\contour.vcxproj.user

     文件       5570  2015-02-12 01:37  contour\Debug\cl.command.1.tlog

     文件     115224  2015-02-12 01:37  contour\Debug\CL.read.1.tlog

     文件       2904  2015-02-12 01:37  contour\Debug\CL.write.1.tlog

     文件       1998  2013-11-25 11:21  contour\Debug\contour.Build.CppClean.log

     文件      34304  2013-11-25 11:20  contour\Debug\contour.exe

     文件        406  2013-11-25 11:21  contour\Debug\contour.exe.embed.manifest

     文件        472  2015-02-11 00:32  contour\Debug\contour.exe.embed.manifest.res

     文件        381  2014-01-10 15:56  contour\Debug\contour.exe.intermediate.manifest

     文件         54  2015-02-12 01:37  contour\Debug\contour.lastbuildstate

     文件       2280  2015-02-12 01:37  contour\Debug\contour.log

     文件          0  2015-02-12 01:37  contour\Debug\contour.unsuccessfulbuild

     文件        853  2015-01-30 12:58  contour\Debug\contour.vcxprojResolveAssemblyReference.cache

     文件          0  2013-11-25 11:21  contour\Debug\contour.write.1.tlog

     文件        204  2013-11-25 11:21  contour\Debug\contour_manifest.rc

     文件          2  2015-02-11 00:33  contour\Debug\link-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2015-02-11 00:33  contour\Debug\link-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2015-02-11 00:33  contour\Debug\link.2568-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2015-02-11 00:33  contour\Debug\link.2568-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2015-02-11 00:33  contour\Debug\link.2568.read.1.tlog

     文件          2  2015-02-11 00:33  contour\Debug\link.2568.write.1.tlog

     文件          2  2015-02-11 00:33  contour\Debug\link.3852-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2015-02-11 00:33  contour\Debug\link.3852-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2015-02-11 00:33  contour\Debug\link.3852.read.1.tlog

     文件          2  2015-02-11 00:33  contour\Debug\link.3852.write.1.tlog

............此处省略58个文件信息