stm32f103c8t6 的MPU6050数据读取经过卡尔曼滤波

stm32f103c8t6 的MPU6050数据读取（经过卡尔曼滤波）使用方法：使用C8T6的串口一，和IIC接口一，直接会打印出数据

#include “control.h“	
#include “filter.h“	
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
int TIM1_UP_IRQHandler（void）  
{    
	if（TIM1->SR&0X0001）//5ms定时中断
	{   
		  TIM1->SR&=~（1<<0）;                                       //===清除定时器1中断标志位		 

			Get_Angle（Way_Angle）;                                    //===更新姿态	
		
	}       	
	 return 0;	  
} 

/**************************************************************************
函数功能：获取角度
入口参数：获取角度的算法 1：无  2：卡尔曼 3：互补滤波
返回  值：无
**************************************************************************/
void Get_Angle（u8 way）
{ 
	    float Accel_YAccel_XAccel_ZGyro_Y

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1999  2015-08-14 21:35  14_mpu6050\BALANCE\CONTROL\control.c

     文件        375  2015-08-14 21:35  14_mpu6050\BALANCE\CONTROL\control.h

     文件       2891  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.C

     文件        586  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.h

     文件      19342  2012-12-14 11:16  14_mpu6050\BALANCE\DMP\dmpKey.h

     文件       6765  2012-12-14 11:16  14_mpu6050\BALANCE\DMP\dmpmap.h

     文件      84104  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\BALANCE\DMP\inv_mpu.c

     文件       4335  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\BALANCE\DMP\inv_mpu.h

     文件      57839  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3386  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件       2108  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\BALANCE\filter\filter.c

     文件        399  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\BALANCE\filter\filter.h

     文件      11370  2015-08-14 21:55  14_mpu6050\BALANCE\MPU6050\MPU6050.c

     文件      14792  2015-08-14 21:48  14_mpu6050\BALANCE\MPU6050\mpu6050.h

     文件       3809  2015-07-14 12:11  14_mpu6050\BALANCE\show\show.c

     文件        332  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\BALANCE\show\show.h

     文件      10557  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\HARDWARE\IIC\IOI2C.c

     文件       3119  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\HARDWARE\IIC\IOI2C.h

     文件        608  2015-08-14 21:38  14_mpu6050\HARDWARE\TIMER\timer.c

     文件        114  2015-06-25 10:44  14_mpu6050\HARDWARE\TIMER\timer.h

     文件     303331  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\OBJ\adc.crf

     文件       1517  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\OBJ\adc.d

     文件     306264  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\OBJ\adc.o

     文件     299564  2015-08-14 21:48  14_mpu6050\OBJ\control.crf

     文件       1298  2015-08-14 21:48  14_mpu6050\OBJ\control.d

     文件     299888  2015-08-14 21:48  14_mpu6050\OBJ\control.o

     文件        815  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\OBJ\datascope_dp.crf

     文件        126  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\OBJ\datascope_dp.d

     文件      10176  2015-07-09 14:05  14_mpu6050\OBJ\datascope_dp.o

     文件     288462  2018-06-23 07:59  14_mpu6050\OBJ\delay.crf

............此处省略110个文件信息