qmc5883使用方法，stm32模拟iic

/*
HMC5883L.cpp - Class file for the HMC5883L Triple Axis Digital Compass Arduino Library.

Version: 1.1.0
（c） 2014 Korneliusz Jarzebski
www.jarzebski.pl

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*/

#if ARDUINO >= 100
#include “Arduino.h“
#else
#include “WProgram.h“
#endif

#include 

#include “HMC5883L.h“

bool HMC5883L::begin（）
{
    Wire.begin（）;

    if （（fastRegister8（HMC5883L_REG_IDENT_A） != 0x48）
    || （fastRegister8（HMC5883L_REG_IDENT_B） != 0x34）
    || （fastRegister8（HMC5883L_REG_IDENT_C） != 0x33））
    {
	return false;
    }

    setRange（HMC5883L_RANGE_1_3GA）;
    setMeasurementMode（HMC5883L_CONTINOUS）;
    setDataRate（HMC5883L_DATARATE_15HZ）;
    setSamples（HMC5883L_SAMPLES_1）;

    mgPerDigit = 0.92f;

    return true;
}

Vector HMC5883L::readRaw（void）
{
    v.XAxis = readRegister16（HMC5883L_REG_OUT_X_M） - xOffset;
    v.YAxis = readRegister16（HMC5883L_REG_OUT_Y_M） - yOffset;
    v.ZAxis = readRegister16（HMC5883L_REG_OUT_Z_M）;

    return v;
}

Vector HMC5883L::readNormalize（void）
{
    v.XAxis = （（float）readRegister16（HMC5883L_REG_OUT_X_M） - xOffset） * mgPerDigit;
    v.YAxis = （（float）readRegister16（HMC5883L_REG_OUT_Y_M） - yOffset） * mgPerDigit;
    v.ZAxis = （float）readRegister16（HMC5883L_REG_OUT_Z_M） * mgPerDigit;

    return v;
}

void HMC5883L::setOffset（int xo int yo）
{
    xOffset = xo;
    yOffset = yo;
}

void HMC5883L::setRange（hmc5883l_range_t range）
{
    switch（range）
    {
	case HMC5883L_RANGE_0_88GA:
	    mgPerDigit = 0.073f;
	    break;

	case HMC5883L_RANGE_1_3GA:
	    mgPerDigit = 0.92f;
	    break;

	case HMC5883L_RANGE_1_9GA:
	    mgPerDigit = 1.22f;
	    break;

	case HMC5883L_RANGE_2_5GA:
	    mgPerDigit = 1.52f;
	    break;

	case HMC5883L_RANGE_4GA:
	    mgPerDigit = 2.27f;
	    break;

	case HMC5883L_RANGE_4_7GA:
	    mgPerDigit = 2.56f;
	    break;

	case HMC5883L_RANGE_5_6GA:
	    mgPerDigit = 3.03f;
	    break;

	case HMC5883L_RANGE_8_1GA:
	    mgPerDigit = 4.35f;
	    break;

	default:
	    break;
    }

    writeRegister8（HMC5883L_REG_CONFIG_B range << 5）;
}

hmc5883l_range_t HMC5883L::getRange（void）
{
    return （hmc5883l_range_t）（（readRegister8（HMC5883L_REG_CONFIG_B） >> 5））;
}

void HMC5883L::setMeasurementMode（hmc5883l_mode_t mode）
{
    uint8_t value;

    value = readRegister8（HMC5883L_REG_MODE）;
    value &= 0b11111100;
    value |= mode;

    writeRegister8（HMC5883L_REG_MODE value）;
}

hmc5883l_mode_t HMC5883L::getMeasurementMode（void）
{
    uint8_t value;

    value = readRegister8（HM