STM32F103系列 普通增量式PID控制速度程序

本代码是基于STM32F103ZET6和编码器直流电机编写的，增量式PID控制电机转动速度的程序，并且是基于正点原子代码格式编写的，对于初学者有重要的参考研究意义。本代码工程书写规范，带有注释，分程序块编写。本人测试可靠可用，绝对良心。

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-06-13 08:45  增量式PID 控制速度2018\
     目录           0  2018-06-13 08:45  增量式PID 控制速度2018\CORE\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  增量式PID 控制速度2018\CORE\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-09 14:59  增量式PID 控制速度2018\CORE\core_cm3.h
     文件       15503  2011-03-10 10:52  增量式PID 控制速度2018\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
     目录           0  2018-06-13 13:18  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\
     目录           0  2018-06-15 18:33  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\CODE\
     文件        2312  2018-06-15 18:33  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\CODE\code4.c
     文件         280  2018-06-13 09:32  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\CODE\code4.h
     目录           0  2018-06-13 13:18  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\DataScope_DP\
     文件        2667  2016-01-02 12:45  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.C
     文件         364  2016-01-02 12:45  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.h
     目录           0  2018-06-13 08:45  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\KEY\
     文件        1827  2015-03-20 12:41  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\KEY\key.c
     文件        1186  2015-03-19 16:14  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\KEY\key.h
     目录           0  2018-06-13 08:45  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\LED\
     文件        1293  2012-10-06 18:50  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\LED\led.c
     文件         638  2012-09-13 09:45  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\LED\led.h
     目录           0  2018-06-21 22:18  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\my_PWM\
     文件         323  2018-06-21 22:18  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\my_PWM\mypwm.h
     文件        4025  2018-06-15 20:02  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\my_PWM\my_pwm.c
     目录           0  2018-07-02 23:10  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\my_TIMER\
     文件        2121  2018-07-02 23:10  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\my_TIMER\timer7.c
     文件         202  2018-07-02 22:59  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\my_TIMER\timer7.h
     目录           0  2018-07-03 13:28  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\PID\
     文件        1848  2018-07-03 13:28  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\PID\pid.c
     文件         661  2018-06-15 22:04  增量式PID 控制速度2018\HARDWARE\PID\pid.h
     文件         399  2011-04-23 10:24  增量式PID 控制速度2018\keilkilll.bat
     目录           0  2018-07-03 14:20  增量式PID 控制速度2018\OBJ\
     文件      350775  2018-07-02 22:59  增量式PID 控制速度2018\OBJ\code4.crf
     文件        1756  2018-07-02 22:59  增量式PID 控制速度2018\OBJ\code4.d
............此处省略153个文件信息