STM32正交编码器测速程序

自己编写的正交编码器测速程序，硬件为STM32f103ZET6, 编译器为keil4，自己测试可以正常使用

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
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 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
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 * @par
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 * @par
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 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      17273  2010-06-07 10:25  Orthogonal encoder\Core\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  Orthogonal encoder\Core\core_cm3.h

     文件      15503  2011-03-10 10:52  Orthogonal encoder\Core\startup_stm32f10x_hd.s

     文件       1048  2012-09-13 14:45  Orthogonal encoder\HARDWARE\BEEP\beep.c

     文件        651  2012-09-13 14:26  Orthogonal encoder\HARDWARE\BEEP\beep.h

     文件       3523  2018-05-28 22:25  Orthogonal encoder\HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.C

     文件        982  2018-05-28 16:45  Orthogonal encoder\HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.h

     文件       5381  2018-06-05 17:28  Orthogonal encoder\HARDWARE\ENC\enc.c

     文件        151  2017-09-18 17:08  Orthogonal encoder\HARDWARE\ENC\enc.h

     文件       2319  2016-10-13 11:31  Orthogonal encoder\HARDWARE\KEY\key.c

     文件       1218  2016-10-13 10:47  Orthogonal encoder\HARDWARE\KEY\key.h

     文件       1475  2017-01-14 16:29  Orthogonal encoder\HARDWARE\LED\led.c

     文件        639  2016-09-19 18:56  Orthogonal encoder\HARDWARE\LED\led.h

     文件         22  2017-09-18 17:24  Orthogonal encoder\HARDWARE\MOTOR\motor.c

     文件        219  2017-09-18 17:28  Orthogonal encoder\HARDWARE\MOTOR\motor.h

     文件       2416  2017-09-19 14:15  Orthogonal encoder\HARDWARE\PID\pid.c

     文件        865  2017-09-18 16:47  Orthogonal encoder\HARDWARE\PID\pid.h

     文件       2965  2018-06-05 17:34  Orthogonal encoder\HARDWARE\PWM\pwm.c

     文件        464  2018-06-05 16:48  Orthogonal encoder\HARDWARE\PWM\pwm.h

     文件        202  2017-09-13 21:22  Orthogonal encoder\HARDWARE\PWM\Serial interrupt.plg

     文件      71768  2017-09-13 21:22  Orthogonal encoder\HARDWARE\PWM\Serial interrupt.uvopt

     文件      14217  2017-09-13 21:22  Orthogonal encoder\HARDWARE\PWM\Serial interrupt.uvproj

     文件         83  2017-09-13 21:22  Orthogonal encoder\HARDWARE\PWM\Serial interrupt_Target 1.dep

     文件          0  2017-09-13 21:21  Orthogonal encoder\HARDWARE\PWM\Serial interrupt_uvproj.bak

     文件        497  2018-06-05 17:32  Orthogonal encoder\Jlink Regs CM3.txt

     文件      95583  2018-06-05 17:34  Orthogonal encoder\JlinkLog.txt

     文件        285  2016-09-14 16:31  Orthogonal encoder\JlinkSettings.ini

     文件       3543  2018-06-05 17:25  Orthogonal encoder\OBJ\core_cm3.crf

     文件        101  2018-06-05 17:25  Orthogonal encoder\OBJ\core_cm3.d

     文件      10404  2018-06-05 17:25  Orthogonal encoder\OBJ\core_cm3.o

............此处省略212个文件信息