基于stm32摄像头寻迹小车程序

本程序是基于stm32开发板编写的摄像头寻迹小车程序，摄像头模块是ov7670，实现小车沿着黑线进行寻迹。

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-11-30 15:08  摄像头寻迹小车\
     目录           0  2016-11-30 15:08  摄像头寻迹小车\LIST\
     文件      107394  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\LIST\CAMERA.map
     文件       53263  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\LIST\startup_stm32f10x_hd.lst
     目录           0  2016-11-30 15:08  摄像头寻迹小车\OUTPUT\
     文件      395824  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\CAMERA.axf
     文件        3983  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\CAMERA.build_log.htm
     文件      106645  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\CAMERA.htm
     文件         740  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\CAMERA.lnp
     文件         180  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\CAMERA.plg
     文件         479  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\CAMERA.sct
     文件        2402  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\CAMERA.tra
     文件          19  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\ExtDll.iex
     文件          86  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\bmp.crf
     文件          48  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\bmp.d
     文件        7052  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\bmp.o
     文件        4820  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\charactor_transform.crf
     文件         215  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\charactor_transform.d
     文件       10964  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\charactor_transform.o
     文件        3585  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\core_cm3.crf
     文件         114  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\core_cm3.d
     文件       10648  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\core_cm3.o
     文件      271295  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\delay.crf
     文件         747  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\delay.d
     文件      288720  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\delay.o
     文件      285475  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\dip.crf
     文件         946  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\dip.d
     文件      300336  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\dip.o
     文件      293395  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\duba.crf
     文件        1014  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\duba.d
     文件      305732  2015-07-25 08:48  摄像头寻迹小车\OUTPUT\duba.o
............此处省略254个文件信息