室内IMU+PDR资料

室内行人导航的算法仿真，IMU+PDR，可供这方面的学习者参考

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%
%  function u_out=comp_imu_errors（u_inx_h）
%
%> @brief Function that compensats for the artifacts in the IMU  
%> measurements with the current estimates of the sensors biases and/or  
%> scale factor errors.  
%>
%> @details Function that compensats for the artifacts in the IMU  
%> measurements with the current estimates of the sensors biases and/or  
%> scale factor errors. If the sensor errors are not included in the state 
%> space model used in the Kalman filter no correction/compensation is 
%> done.   
%>     
%> @param[out]   u_out     Corrected/compensated IMU measurements.
%> @param[in]    u_in      Raw IMU measurements.
%> @param[in]    x_h       Navigation state vector where the last states are the estimated sensor errors. 
%>
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function u_out=comp_imu_errors（u_inx_h）

global simdata;

% Check which errors that are included in the state space model

if （strcmp（simdata.scalefactors‘on‘） && strcmp（simdata.biases‘on‘））
    
    % Both scale and bias errors included
    temp=1./（ones（61）-x_h（16:end））;
    u_out=diag（temp）*u_in+x_h（10:15）;
    
    
elseif strcmp（simdata.scalefactors‘on‘） && strcmp（simdata.biases‘off‘）
    
    % Scale errors included
    temp=1./（ones（61）-x_h（10:end））;
    u_out=diag（temp）*u_in;
    
elseif strcmp（simdata.scalefactors‘off‘） && strcmp（simdata.biases‘on‘）
    
    % Bias errors included
    u_out=u_in+x_h（10:end）;
    
else
    
    % Only the standard errors included
    u_out=u_in;
end

end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-10-25 23:46  OpenShoe修改版\
     文件        1674  2014-10-10 00:34  OpenShoe修改版\comp_imu_errors.m
     文件        1997  2014-10-25 23:13  OpenShoe修改版\comp_internal_states.m
     目录           0  2014-10-25 23:46  OpenShoe修改版\data\
     文件     1509098  2014-10-09 23:30  OpenShoe修改版\data\Extractedata.mat
     文件     2604912  2014-09-05 05:30  OpenShoe修改版\data\MT_03700107-000-000.xls
     文件      760545  2014-09-04 21:34  OpenShoe修改版\data\MT_03700107-000.mtb
     文件        1500  2014-10-09 23:29  OpenShoe修改版\data\TransfMti.m
     文件     2500715  2014-10-09 23:22  OpenShoe修改版\data\zerovelocityIMUdata.csv
     文件          74  2014-10-09 22:49  OpenShoe修改版\data\数据转换说明.txt
     文件        1429  2014-10-10 00:16  OpenShoe修改版\dcm2q.m
     文件     1509098  2014-10-09 23:29  OpenShoe修改版\Extractedata.mat
     文件         756  2014-10-10 00:05  OpenShoe修改版\gravity.m
     文件        3304  2014-10-10 00:32  OpenShoe修改版\init_filter.m
     文件         880  2014-10-25 22:59  OpenShoe修改版\init_Nav_eq.m
     文件        1560  2014-10-10 00:40  OpenShoe修改版\init_vec.m
     文件        1072  2014-10-11 01:57  OpenShoe修改版\MainZUPT.m
     文件        3148  2014-10-10 00:32  OpenShoe修改版\Navigation_equations.m
     文件         898  2014-10-10 00:17  OpenShoe修改版\q2dcm.m
     文件         714  2014-10-11 21:31  OpenShoe修改版\Rt2b.m
     文件        4660  2014-10-11 02:12  OpenShoe修改版\settings.m
     文件        2989  2014-10-10 00:33  OpenShoe修改版\state_matrix.m
     文件        4335  2014-03-08 01:15  OpenShoe修改版\stp_num_detection.m
     文件        4645  2014-10-10 00:44  OpenShoe修改版\view_data.m
     文件     1196298  2014-10-25 23:42  OpenShoe修改版\x_h.mat
     文件        5210  2014-10-09 23:34  OpenShoe修改版\zero_velocity_detector.m
     文件         610  2014-10-25 23:42  OpenShoe修改版\zupt.mat
     文件        4771  2014-10-11 01:01  OpenShoe修改版\ZUPTaidedINS.m