Kinect体感机器人上位机源码

Kinect体感机器人，详见博文：https://blog.csdn.net/MDL13412/article/details/8023811

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#include 
#include 

#include “include/AppConfig.h“
#include “include/CheckHelper.h“
#include “include/TrackerViewer.h“
#include “include/Communication.h“
#include “include/ControlRobot.h“


#define CONFIG_xml_PATH “./Config.xml“

NsLib::ControlRobot g_controlRobot;

//#define MOCK_COMMUNICATION

int main（int argc char **argv）
{
    // 解析命令行参数并配置程序
    NsAppConfig（）.init（argc argv）;
    
    // PC机与机器人的通信设施
#ifdef MOCK_COMMUNICATION
    NsLib::MockCommunication communication;
#else
    
    NsLib::SerialPortCommunication communication;
#endif
    if （!NsLib::CheckInitError（communication.init（）
                            “Can‘t init communication“））
        return 1;
    
    // 机器人控制设施
    if （!NsLib::CheckInitError（g_controlRobot.init（&communication）
                              “Can‘t init robot controller“））
        return 1;
    
    XnStatus result;
    xn::Context context;
    xn::scriptNode scriptNode;
    xn::Enumerationerrors errors;
    
    // 使用xml文件配置OpenNI库
    result = context.InitFromxmlFile（CONFIG_xml_PATH scriptNode &errors）;
    if （XN_STATUS_NO_NODE_PRESENT == result）
    {
        XnChar strError[1024];
        errors.ToString（strError 1024）;
        NsLog（）->error（strError）;
        return 1;
    }
    else if （!NsLib::CheckOpenNIError（result “Open config xml fialed“））
        return 1;
    
    NsLib::TrackerViewer::createInstance（context scriptNode）;
    NsLib::TrackerViewer &trackerViewer = NsLib::TrackerViewer::getInstance（）;
    
    if （!trackerViewer.init（））
        return 1;
    
    trackerViewer.run（）;
    
    NsLib::TrackerViewer::destroyInstance（trackerViewer）;
    
    return 0;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2012-06-30 21:05  KinectControlRobot\
     文件         144  2012-06-25 23:42  KinectControlRobot\.dep.inc
     目录           0  2012-06-30 21:13  KinectControlRobot\.git\
     文件          23  2012-04-14 17:54  KinectControlRobot\.git\HEAD
     目录           0  2012-04-14 17:54  KinectControlRobot\.git\branches\
     文件          96  2012-04-14 17:54  KinectControlRobot\.git\config
     目录           0  2012-04-14 17:54  KinectControlRobot\.git\hooks\
     文件       21736  2012-06-30 21:13  KinectControlRobot\.git\index
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     文件        2669  2012-06-30 21:13  KinectControlRobot\.git\logs\HEAD
     目录           0  2012-04-14 17:54  KinectControlRobot\.git\logs\refs\
     目录           0  2012-04-15 14:53  KinectControlRobot\.git\logs\refs\heads\
     文件         156  2012-04-15 14:53  KinectControlRobot\.git\logs\refs\heads\Init-0.0.0.1
     文件        2669  2012-06-30 21:13  KinectControlRobot\.git\logs\refs\heads\master
     目录           0  2012-06-30 21:13  KinectControlRobot\.git\objects\
     目录           0  2012-04-14 20:09  KinectControlRobot\.git\objects\01\
     文件        5374  2012-04-14 20:09  KinectControlRobot\.git\objects\01\82371b3bed3229c4f474530a0a235b69810c6e
     文件         108  2012-04-14 20:09  KinectControlRobot\.git\objects\01\f5fa6a596e36bd12c2d6ceff1b0169fda7e699
     目录           0  2012-04-15 11:44  KinectControlRobot\.git\objects\03\
     文件         268  2012-04-14 20:09  KinectControlRobot\.git\objects\03\607a87594a9af1b749291b6679b91536d61c06
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     文件        1687  2012-06-25 23:43  KinectControlRobot\.git\objects\08\534a86498e5c0dda982edd543ce625584cf124
............此处省略5336个文件信息