K60_DMP_3_PID输出

K60主控，PID算法代码，直接输出OID运算后的量值

#include “common.h“
#include “include.h“
#include “isr.h“

unsigned char leftbegin;
unsigned char leftend;
unsigned char rightbegin;              //右边缘搜索是的开始位置
unsigned char rightend;               //  右边缘搜索是的结束位置
 
unsigned char centerdif[row]={0};     //用于记录中线位置的数组
unsigned char Right_rise[row]={0};    //记录右边缘的位置的数组
unsigned char Left_rise[row]={0};     //记录左边缘的位置的数组




/****************************************************************
函数名称：二值化函数
函数功能：对Image_buf[][]中的像素值二值化
函数输入：
函数返回：
  创建者：
*****************************************************************/
void Er_zhihua（）
{
  int ij;
  Thrsh_value=120;
  for（i=0;i  {
    for（j=0;j    {
        Black_White[i][j]=（Image_buf[i][j]>Thrsh_value）?White:Black;
    }
  }
  
}
/****************************************************************
函数名称：图像发送程序
函数功能：从采集到的图像（Pix_Data[][]）中取出要处理的像素点放到Image_buf[][]数组中
函数输入：无
函数返回：无
  创建者：
*****************************************************************/


/*************************************************************************/
void Send_Image（void）
{
        u16 i=0j=0;
      //直接发送灰度数据，上位机软件会把图像信息显示出来
        disable_irq（87）;
        disable_irq（88）;                  //关闭PORTB中断，即关闭场中断防止串口发送图像数据进程被打乱
        
        //lvbo1（）;//图像滤波
/*        for（i=0;i        {
          for（j=0;j          {    
            if（j%8==0）
            {
              Image_buf[i][m]=Pix_Data[i][j];
              if（（++m）==40）
                m=0;
            }
  
          }
        }     */
        
        /************************************************************
        直接赋值，会比用for循环计算快，所以用直接赋值
        ****************************************************************/
        for（i=0;i        {
          Image_buf[i][0]=Pix_Data[i][0];
          Image_buf[i][1]=Pix_Data[i][5];
          Image_buf[i][2]=Pix_Data[i][10];
          Image_buf[i][3]=Pix_Data[i][15];
          Image_buf[i][4]=Pix_Data[i][20];
          Image_buf[i][5]=Pix_Data[i][25];
          Image_buf[i][6]=Pix_Data[i][30];
          Image_buf[i][7]=Pix_Data[i][35];
          Image_buf[i][8]=Pix_Data[i][40];
          Image_buf[i][9]=Pix_Data[i][45];
          Image_buf[i][10]=Pix_Data[i][50];
          Image_buf[i][11]=Pix_Data[i][55];
          Image_buf[i][12]=Pix_Data[i][60];
          Image_buf[i][13]=Pix_Data[i][65];
          Image_buf[i][14]=Pix_Data[i][70];
          Image_buf[i][15]=Pix_Data[i][75];
          Image_buf[i][16]=Pix_Data[i][80];
          Image_buf[i][17]=Pix_Data[i][85];
          Image_buf[i][18]=Pix_Data[i][90];
          Image_buf[i][19]=Pix_Data[i][95];
          Image_buf[i][20]=Pix_Data[i][100];
          Image_buf[i][21]=Pix_Data[i][105];
          Image_buf[i][22]=Pix_Data[i][110];
          Image_buf[i][23]=Pix_Data[i][115];
          Image_buf[i][24]=Pix_Data[i][120];
          Image_buf[i][25]=Pix_Data[i][125];
          Image

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件       20968  2013-09-07 10:56  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\MPU6050.o
     文件       32996  2013-09-07 10:56  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\My_IIC.o
     文件       16432  2013-09-07 10:56  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\My_IIC_init.o
     文件       14272  2013-09-07 10:56  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\My_gpio.o
     文件       19360  2013-08-11 11:25  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\OV7725.o
     文件       11752  2013-09-07 10:56  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\PIT.o
     文件       28524  2013-09-07 10:56  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\SCCB.o
     文件       14156  2013-05-22 00:37  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\THreshold.o
     文件        5492  2013-09-07 10:51  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\User.o
     文件       13808  2013-09-07 10:56  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\alloc.o
     文件       19180  2013-09-07 10:56  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\arm_cm4.o
     文件       10592  2013-09-07 10:57  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\assert.o
     文件        1772  2013-08-14 19:16  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\crt0.o
     文件       11252  2013-09-07 10:57  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\delay.o
     文件       30484  2013-09-07 10:57  K60_DMP_3_PID输出\build\camera_demo\Debug\Obj\diskio.o
............此处省略273个文件信息