光束平差Bundle Adjustment源代码

sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包，可以用于摄影测量软件开发

/* Euclidean bundle adjustment demo using the sba package */

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

#include 
#include “compiler.h“
#include “eucsbademo.h“
#include “readparams.h“

#define CLOCKS_PER_MSEC （CLOCKS_PER_SEC/1000.0）

#define MAXITER         100
#define MAXITER2        150


/* pointers to additional data used for computed image projections and their jacobians */
struct globs_{
	double *rot0params; /* initial rotation parameters combined with a local rotation parameterization */
	double *intrcalib; /* the 5 intrinsic calibration parameters in the order [fu u0 v0 ar skew]
                      * where ar is the aspect ratio fv/fu.
                      * Used only when calibration is fixed for all cameras;
                      * otherwise it is null and the intrinsic parameters are
                      * included in the set of motion parameters for each camera
                      */
  int nccalib; /* number of calibration parameters that must be kept constant.
                * 0: all parameters are free 
                * 1: skew is fixed to its initial value all other parameters vary （i.e. fu u0 v0 ar） 
                * 2: skew and aspect ratio are fixed to their initial values all other parameters vary （i.e. fu u0 v0）
                * 3: meaningless
                * 4: skew aspect ratio and principal point are fixed to their initial values only the focal length varies （i.e. fu）
                * 5: all intrinsics are kept fixed to their initial values
                * >5: meaningless
                * Used only when calibration varies among cameras
                */

  int ncdist; /* number of distortion parameters in Bouguet‘s model that must be kept constant.
               * 0: all parameters are free 
               * 1: 6th order radial distortion term （kc[4]） is fixed
               * 2: 6th order radial distortion and one of the tangential distortion terms （kc[3]） are fixed
               * 3: 6th order radial distortion and both tangential distortion terms （kc[3] kc[2]） are fixed [i.e. only 2nd & 4th order radial dist.]
               * 4: 4th & 6th order radial distortion terms and both tangential distortion ones are fixed [i.e. only 2nd order radial dist.]
               * 5: all distortion parameters are kept fixed to their initial values
               * >5: meaningless
               * Used only when calibration varies among cameras and distortion is to be estimated
               */
  int cnp pnp mnp; /* dimensions */

	double *ptparams; /* needed only when bundle adjusting for camera parameters only */
	double *camparams; /* needed only when bundle adjusting for structure parameters only */
} globs;

/* unit quaternion from vector part */
#define _MK_QUAT_FRM_VEC（q v）{                                     \
  （q）[1]=（v）[0]; （q）[2]=（v）[1]; （q）[3]=（v）[2];                      \
  （q）[0]=sqrt（1.0 - （q）[1]*（q）[1] - （q）[2]*（q）[2

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        235  2014-02-15 14:24  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\CMakeLists.txt

     文件       3633  2004-09-30 16:33  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\data\54cams.txt

     文件       6001  2008-01-07 23:36  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\data\54camsvarK.txt

     文件       7091  2009-08-31 18:55  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\data\54camsvarKD.txt

     文件     776527  2004-09-30 16:33  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\data\54pts.txt

     文件        460  2004-09-08 22:25  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\data\7cams.txt

     文件        806  2008-01-07 23:33  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\data\7camsvarK.txt

     文件      60389  2004-09-08 22:25  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\data\7pts.txt

     文件        594  2004-09-08 22:25  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\data\9cams.txt

     文件       1026  2008-01-07 23:37  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\data\9camsvarK.txt

     文件      75483  2004-09-08 22:25  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\data\9pts.txt

     文件         85  2004-09-08 22:25  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\data\calib.txt

     文件        586  2014-02-15 15:13  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\demo\CMakeLists.txt

     文件      66583  2014-02-15 14:17  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\demo\eucsbademo.c

     文件       2227  2009-08-25 19:16  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\demo\eucsbademo.h

     文件      55017  2009-05-07 20:27  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\demo\imgproj.c

     文件      19516  2009-08-31 18:36  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\demo\readparams.c

     文件       1299  2009-08-31 18:36  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\demo\readparams.h

     文件        183  2007-05-09 19:02  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\LAPACK\headers\blas\caxpy.h

     文件        170  2007-05-09 19:02  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\LAPACK\headers\blas\ccopy.h

     文件        189  2007-05-09 19:02  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\LAPACK\headers\blas\cdotc.h

     文件        189  2007-05-09 19:02  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\LAPACK\headers\blas\cdotu.h

     文件        276  2007-05-09 19:02  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\LAPACK\headers\blas\cgbmv.h

     文件        277  2007-05-09 19:02  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\LAPACK\headers\blas\cgemm.h

     文件        250  2007-05-09 19:02  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\LAPACK\headers\blas\cgemv.h

     文件        222  2007-05-09 19:02  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\LAPACK\headers\blas\cgerc.h

     文件        222  2007-05-09 19:02  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\LAPACK\headers\blas\cgeru.h

     文件        249  2007-05-09 19:02  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\LAPACK\headers\blas\chbmv.h

     文件        261  2007-05-09 19:02  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\LAPACK\headers\blas\chemm.h

     文件        237  2007-05-09 19:02  sba一个通用的稀疏光束法平差的软件包\SBASrc\LAPACK\headers\blas\chemv.h

............此处省略1454个文件信息