2017全国电子设计大赛滚球控制系统程序

PID算法调的不是很好，有抖动，勉强完成了基础一到发挥四，供大家参考 硬件最关键的摄像头采用了pixy 可以直接输出坐标的

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件       85714  2011-02-09 14:59  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\CORE\core_cm3.h
     文件       15503  2011-03-10 10:52  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
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     文件        4229  2011-06-20 12:29  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\HARDWARE\Config.h
     文件        2667  2016-01-02 12:45  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\HARDWARE\DataScope_DP.C
     文件         364  2016-01-02 12:45  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\HARDWARE\DataScope_DP.h
     文件        1326  2017-08-03 10:44  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\HARDWARE\Global.h
     文件       10582  2017-08-09 19:42  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\HARDWARE\LCD12864.C
     文件        1351  2017-07-30 10:32  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\HARDWARE\LCD12864.h
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     文件         743  2017-07-27 13:01  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\HARDWARE\ZPID.H
     文件        2263  2017-08-10 17:12  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\HARDWARE\key.c
     文件         318  2017-07-22 19:57  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\HARDWARE\key.h
     文件        3953  2017-08-12 16:48  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\HARDWARE\mode.c
     文件         512  2017-08-11 05:15  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\HARDWARE\mode.h
     文件         990  2017-07-22 13:46  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\HARDWARE\smg.c
     文件         312  2017-07-22 13:46  滚球控制系统源代码（PIXY+ds3115舵机+stm32+矩阵按键+lcd12864）\HARDWARE\smg.h
............此处省略236个文件信息