OpenCV张正友相机标定程序，附实验数据

#include “opencv.hpp“

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#include

using namespace cv;
using namespace std;

/* 
@param File_Directory 为文件夹目录
@param FileType 为需要查找的文件类型
@param FilesName 为存放文件名的容器
*/
void getFilesName（string &File_Directory string &FileType vector&FilesName）
{
	string buffer = File_Directory + “\\*“ + FileType;

	_finddata_t c_file;   // 存放文件名的结构体

	long hFile;
	hFile = _findfirst（buffer.c_str（） &c_file）;   //找第一个文件命

	if （hFile == -1L）   // 检查文件夹目录下存在需要查找的文件
		printf（“No %s files in current directory!\n“ FileType）;
	else
	{
		string fullFilePath;
		do
		{
			fullFilePath.clear（）;

			//名字
			fullFilePath = File_Directory + “\\“ + c_file.name;

			FilesName.push_back（fullFilePath）;

		} while （_findnext（hFile &c_file） == 0）;  //如果找到下个文件的名字成功的话就返回0否则返回-1  
		_findclose（hFile）;
	}
}

void m_calibration（vector &FilesName Size board_size Size square_size Mat &cameraMatrix Mat &distCoeffs vector &rvecsMat vector &tvecsMat）
{
	ofstream fout（“caliberation_result.txt“）;                       // 保存标定结果的文件 

	cout << “开始提取角点………………“ << endl;
	int image_count = 0;                                            // 图像数量 
	Size image_size;                                                // 图像的尺寸 

	vector image_points;                                   // 缓存每幅图像上检测到的角点
	vector> image_points_seq;                       // 保存检测到的所有角点

	for （int i = 0;i < FilesName.size（）;i++）
	{
		image_count++;

		// 用于观察检验输出
		cout << “image_count = “ << image_count << endl;
		Mat imageInput = imread（FilesName[i]）;
		if （image_count == 1）  //读入第一张图片时获取图像宽高信息
		{
			image_size.width = imageInput.cols;
			image_size.height = imageInput.rows;
			cout << “image_size.width = “ << image_size.width << endl;
			cout << “image_size.height = “ << image_size.height << endl;
		}

		/* 提取角点 */
		bool ok = findChessboardCorners（imageInput board_size image_points CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE）;
		if （0 == ok）
		{
			cout <<“第“<< image_count <<“张照片提取角点失败，请删除后，重新标定！“<			imshow（“失败照片“ imageInput）;
			waitKey（0）;
		}
		else
		{
			Mat view_gray;
			cout << “imageInput.channels（）=“ << imageInput.channels（） << endl;
			cvtColor（imageInput view_gray CV_RGB2GRAY）;

			/* 亚像素精确化 */
			//find4QuadCornerSubpix（view_gray image_points Size（5 5））; //对粗提取的角点进行精确化
			cv::cornerSubPix（view_gray image_points cv::Size（11 11） cv::Size（-1 -1） cv::TermCriteria（CV_TERMCRIT_ITER + CV_TERMCRIT_EPS 20 0.01））;

			image_points_seq.push_back（image_points）;  //保存亚像素角点
											   
			/* 在图像上显示角点位置 */
			drawChessboardCorners（view_gray board_size image_points true）; 

			//imshow（“Camera Calibration“ view_gray）;//显示图片
			//waitKey（100）;//暂停0.1S		
		}
	}
	cout << “角点提取完成！！！“ << endl;


	/*棋盘三维信息*/
	vector