通过Kinect v2.0+ VS2012+openCV2.4.9将彩色帧映射到深度空间

本人，在结合Kinect v2.0+ VS2012+openCV2.4.9，将彩色帧映射到深度空间，本想利用一些国内外的现有资料，怎奈只找到MapDepthrFrameToColorSpace,空间的转换，未找到现成的程序能够使用openCV2.4.9将Kinect v2.0里的彩色帧映射到深度空间里，故自己尝试着将MapColorFrameToDepthSpace在程序中实现，程序写出来，也能跑出来，映射也实现了，但还有点瑕疵。鉴于当前无相关标准结果参考，故上传于此，待同仁参考，期待改进。让我们一起来将Kinect v2.0+ VS2012+openCV2.4.9完美结合，将Kinect v2.0的所有功能完美呈现。

// CoodinateMapper.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include “stdafx.h“
#include
#include
#include 
#include 

using namespace cv;
using namespace std;

template
inline void SafeRelease（ Interface *& pInterfaceToRelease ）
    {
    if （ pInterfaceToRelease != NULL ）
        {
        pInterfaceToRelease->Release（）;
        pInterfaceToRelease = NULL;
        }
    }

int _tmain（int argc _TCHAR* argv[]）
    {
    IKinectSensor* pSensor ;
    HRESULT hResult = S_OK ;
    hResult = GetDefaultKinectSensor（ &pSensor ）;
    if （ FAILED（ hResult ） ）
        {
        cerr << “Error:GetDefaultKinectSensor“ << endl;
        return -1;
        }

    hResult = pSensor->Open（）;
    if （ FAILED（ hResult ） ）
        {
        cerr << “Error:IKinectSensor::Open（）“ << endl;
        return -1;
        }

    IColorframeSource* pColorSource;
    hResult = pSensor->get_ColorframeSource（ &pColorSource ）;
    if （ FAILED（ hResult ） ）
        {
        cerr << “Error:IKinectSensor::get_ColorframeSource（）“ << endl;
        return -1;
        }

    IColorframeReader* pColorReader;
    hResult = pColorSource->OpenReader（ &pColorReader ）;     
    if （ FAILED（ hResult ） ）
        {
        cerr << “Error:IColorframeSource::OpenReader（）“ << endl;
        return -1; 
        }

    iframeDescription* pColorDescription;
    hResult = pColorSource->get_frameDescription（ &pColorDescription ）;
    if （ FAILED（ hResult ） ）
        {
        cerr << “Error:IColorframeSource::get_frameDescription（）“ << endl;
        return -1;
        }

    int colorHeight = NULL;
    int colorWidth = NULL;
    pColorDescription->get_Height（ &colorHeight ）;
    pColorDescription->get_Width（ &colorWidth ）;
    unsigned int colorBufferSize = colorWidth * colorHeight * 4 * sizeof（ unsigned char ）;

    Mat colorBufferMat（ colorHeight colorWidth CV_8UC4 ）;
    Mat colorMat（ colorHeight/2 colorWidth/2 CV_8UC4 ）;
    namedWindow（ “color“ CV_WINDOW_NORMAL ）;

    IDepthframeSource* pDepthSource;
    hResult = pSensor->get_DepthframeSource（ &pDepthSource ）;      
    if （ FAILED（ hResult ） ）
        {
        cerr << “Error:IKinectSensor::get_DepthframeSource（）“ << endl;
        return -1;
        }

    IDepthframeReader* pDepthReader;
    hResult = pDepthSource->OpenReader（ &pDepthReader ）;           
    if （ FAILED（ hResult ） ）
        {
        cerr << “Error:IDepthframeSource::OpenReader（）“ << endl;
        return -1;
        }

    iframeDescription* pDepthDescription;
    hResult = pDepthSource->get_frameDescription（ &pDepthDescription ）;
    if （ FAILED（ hResult ） ）
        {
        cerr << “Error:IDepthframeSource::get_frameDescription（）“ << endl;
        return -1;
        }

    int depthWidth = NULL;
    int depthHeight = NULL;
    pDepthDescription->get_Width（ &depthWidth ）;
    pDepthDescription-

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       7499  2015-01-21 09:34  color-mapping-depth\color-mapping-depth\color-mapping-depth.cpp

     文件       4658  2015-01-20 18:10  color-mapping-depth\color-mapping-depth\color-mapping-depth.vcxproj

     文件       1323  2015-01-20 18:10  color-mapping-depth\color-mapping-depth\color-mapping-depth.vcxproj.filters

     文件       1702  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\cl.command.1.tlog

     文件      33370  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\CL.read.1.tlog

     文件       1232  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\CL.write.1.tlog

     文件         87  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\color-mapping-depth.lastbuildstate

     文件        162  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\color-mapping-depth.log

     文件     381545  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\color-mapping-depth.obj

     文件    1245184  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\color-mapping-depth.pch

     文件          2  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\link-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\link-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\link-rc.read.1.tlog

     文件          2  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\link-rc.write.1.tlog

     文件       2100  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\link.command.1.tlog

     文件       4520  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\link.read.1.tlog

     文件        826  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\link.write.1.tlog

     文件      12092  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\stdafx.obj

     文件     855040  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\vc110.idb

     文件    1019904  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\color-mapping-depth\Debug\vc110.pdb

     文件       5918  2015-01-20 08:31  color-mapping-depth\color-mapping-depth\mhi.cpp

     文件       1594  2015-01-13 15:22  color-mapping-depth\color-mapping-depth\ReadMe.txt

     文件        224  2015-01-13 15:22  color-mapping-depth\color-mapping-depth\stdafx.cpp

     文件        233  2015-01-13 15:22  color-mapping-depth\color-mapping-depth\stdafx.h

     文件        236  2015-01-13 15:22  color-mapping-depth\color-mapping-depth\targetver.h

     文件   47644672  2015-03-11 10:38  color-mapping-depth\color-mapping-depth.sdf

     文件        924  2015-01-13 15:22  color-mapping-depth\color-mapping-depth.sln

    ..A..H.     32768  2015-03-11 10:38  color-mapping-depth\color-mapping-depth.v11.suo

     文件      99840  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\Debug\color-mapping-depth.exe

     文件     483240  2015-01-21 10:41  color-mapping-depth\Debug\color-mapping-depth.ilk

............此处省略11个文件信息