步进电机位置速度双环串级控制

基于STM32的步进电机控制程序，包含位置PID和速度PID，具有很好的应用参考价值！！！

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  * @file    system_stm32f4xx.c
  * @author  MCD Application Team
  * @version V2.6.1
  * @date    14-February-2017
  * @brief   CMSIS Cortex-M4 Device Peripheral Access layer System Source File.
  *
  *   This file provides two functions and one global variable to be called from 
  *   user application:
  *      - SystemInit（）: This function is called at startup just after reset and 
  *                      before branch to main program. This call is made inside
  *                      the “startup_stm32f4xx.s“ file.
  *
  *      - SystemCoreClock variable: Contains the core clock （HCLK） it can be used
  *                                  by the user application to setup the SysTick 
  *                                  timer or configure other parameters.
  *                                     
  *      - SystemCoreClockUpdate（）: Updates the variable SystemCoreClock and must
  *                                 be called whenever the core clock is changed
  *                                 during program execution.
  *
  *
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  * @attention
  *
  * 
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  *      this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  *      and/or other materials provided with the distribution.
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  * IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE
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  * DAMAGES （INCLUDING BUT NOT LIMITED TO PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR
  * SERVICES; LOSS OF USE DATA OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION） HOWEVER
  * CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY WHETHER IN CONTRACT STRICT LIABILITY
  * OR TORT （INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE） ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  * OF THIS SOFTWARE EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  *
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/** @addtogrou

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      229511  2017-05-27 11:48  步进电机位置速度双环串级控制\CubeMX2.jpg
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     文件     1478761  2017-05-27 11:05  步进电机位置速度双环串级控制\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f429xx.h
     文件     1474393  2017-05-27 11:05  步进电机位置速度双环串级控制\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f437xx.h
     文件     1502045  2017-05-27 11:05  步进电机位置速度双环串级控制\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f439xx.h
     文件     1379421  2017-05-27 11:05  步进电机位置速度双环串级控制\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f446xx.h
     文件     1752088  2017-05-27 11:05  步进电机位置速度双环串级控制\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f469xx.h
............此处省略686个文件信息