Linux 平台USB CAN解析程序

Linux平台USB转CAN设备数据解析代码，可用于车机数据解析。欢迎大家下载！

#include “CanFile.h“
#include 

CanFile::CanFile（） {
}

CanFile::~CanFile（）
{
}

bool CanFile::load（string radar_path string car_path）
{
	cout << “loading radar can file!“ << endl;
	LoadCanFile（radar_path radar_can_pack_）;
	cout << “loading vehicle can file!“ << endl;
	LoadCanFile（car_path car_can_pack_）;

	return true;
}

string CanFile::string_to_hex（const string& str） //transfer string to hex-string
{
	string result = “0x“;
	result += str;

	return result;
}

VCI_CAN_OBJ CanFile::string_to_canfrmae（std::vector str） {
	VCI_CAN_OBJ frame;
	frame.TimeStamp = trans_to_uint_time（stod（str[0]））;
	frame.ID = UINT（stof（str[3]） + 0.5）;
	frame.DataLen = UINT（stoi（str[4]））;
	for （int i = 0; i < frame.DataLen; i++）
	{
		string aa = string_to_hex（str[5 + i]）;
		int b = int（stof（aa） + 0.5）;
		frame.Data[i] = BYTE（b）;
	}

	return frame;
}

int CanFile::LoadCanFile（string path std::vector & can_pack） {
	std::ifstream can_file（path）;
	if （!can_file） {
		cout << “Unable to open can file“;
		exit（0）; // terminate with error
	}

	std::string feature;		//存储读取的每行数据
	string feat_onePoint;		//存储每行按空格分开的每一个float数据
	std::vector lines;	//存储每行数据

	can_pack.clear（）;

	int cnt = 0;
	while （!can_file.eof（））
	{
		getline（can_file feature）;				//一次读取一行数据
		if （feature.length（） <= 0） {
			break;
		}

		stringstream stringin（feature）;				//使用串流实现对string的输入输出操作
		lines.clear（）;
		while （stringin >> feat_onePoint） {			//按空格一次读取一个数据存入feat_onePoint 
			lines.push_back（feat_onePoint）;			//存储每行按空格分开的数据 
		}
		VCI_CAN_OBJ frame = string_to_canfrmae（lines）;
		can_pack.push_back（frame）;					//存储所有数据
		//cout << cnt++ << endl;
	}
	can_file.close（）;
	return 1;
}

double CanFile::updata_radar_obs（double timestamp） {
	int a = sizeof（UINT）;
	UINT obs_time = trans_to_uint_time（timestamp）;
	double rd_time = 0;
	while （last_radar_idx_ < radar_can_pack_.size（） &&
		radar_can_pack_[last_radar_idx_].TimeStamp < obs_time）
	{
		can_frame frame = { 0 };
		frame.can_id = radar_can_pack_[last_radar_idx_].ID;
		frame.can_dlc = radar_can_pack_[last_radar_idx_].DataLen;
		memcpy（&frame.data &radar_can_pack_[last_radar_idx_].Data sizeof（frame.data））;
		frame2Value_ContiRadar（&frame）;
		radar_msg_.update（frame.can_id g_data_ContiRadar）;
		rd_time = trans_to_float_time（radar_can_pack_[last_radar_idx_].TimeStamp）;
		last_radar_idx_++;
	}
	return rd_time;
}

int CanFile::updata_vehicle_obs（double timestamp） {
	UINT obs_time = trans_to_uint_time（timestamp）;

	while （last_car_idx_ < car_can_pack_.size（） &&
		car_can_pack_[last_car_idx_].TimeStamp < obs_time）
	{
		can_frame frame = { 0 };
		frame.can_id = car_can_pack_[last_car_idx_].ID;
		frame.can_dlc = car_can_pack_[last_car_idx_].DataLen;
		memcpy（&frame.data &car_can_pack_[last_car_idx_].Data sizeof（frame.data））;
		frame2Value_Vehicle（&frame）;
		car_msg_ = g_data_vehicle;
		last_car_idx_++;
	}
	return 1

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-06-10 04:54  canparse\
     文件         554  2018-12-04 07:23  canparse\ContiRadarMsg.h
     文件         887  2018-12-04 07:23  canparse\ContiRadarMsg.cpp
     文件        1628  2018-12-04 07:23  canparse\CanMatrix_ContiRadar.h
     文件        3465  2018-12-04 07:23  canparse\CanMatrix_ContiRadar.cpp
     文件        1518  2018-12-04 07:23  canparse\CanMatrix_Car.h
     文件        3475  2018-12-04 07:23  canparse\CanMatrix_Car.cpp
     文件        2382  2018-12-04 07:23  canparse\CanMatrix.h
     文件        4305  2018-12-04 07:23  canparse\CanMatrix.cpp
     文件        1256  2018-12-04 07:23  canparse\CanFile.h
     文件        3462  2018-12-04 07:23  canparse\CanFile.cpp
     目录           0  2019-06-10 04:54  canparse\.vscode\
     目录           0  2019-06-10 04:54  canparse\.vscode\ipch\
     目录           0  2019-06-10 04:54  canparse\.vscode\ipch\bd7e9afe7fb66268\
     文件     1167360  2019-06-10 04:50  canparse\.vscode\ipch\bd7e9afe7fb66268\CanMatrix_Car.ipch
     文件           8  2019-06-10 04:50  canparse\.vscode\ipch\bd7e9afe7fb66268\mmap_address.bin
     目录           0  2019-06-10 04:54  canparse\.vscode\ipch\a2055dfac254ad02\
     文件    60125184  2019-06-10 04:49  canparse\.vscode\ipch\a2055dfac254ad02\CanFile.ipch
     文件           8  2019-06-10 04:49  canparse\.vscode\ipch\a2055dfac254ad02\mmap_address.bin