基于STM32F103的循迹避障智能小车.zip

这个程序是基于STM32F103的循迹避障小车，需要的硬件有小车模型、电机驱动模块，直流电机、stm32F103芯片、还有两个红外传感器和一个红外对管

#include“exti.h“
#include“led.h“
#include“SysTick.h“
#include“pwm.h“

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : My_EXTI_Init
* 函数功能		   : 外部中断初始化
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void My_EXTI_Init（void）
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_AFIOENABLE）;
	
	GPIO_EXTILineConfig（GPIO_PortSourceGPIOA GPIO_PinSource0）;//选择GPIO管脚用作外部中断线路
	
	
	//EXTI0 NVIC 配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//EXTI0中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;		//子优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
	
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
	EXTI_Init（&EXTI_InitStructure）;

}

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : EXTI0_IRQHandler
* 函数功能		   : 外部中断0函数
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void EXTI0_IRQHandler（void）
{
	if（EXTI_GetITStatus（EXTI_Line0）==0）
	{
		pwm（300665665300）; delay_s（1）; //前进
		while（1）;
//		 pwm（665300665300）; delay_ms（125）; //左转
//		 pwm（300665665300）; delay_s（1）; //前进
//		 pwm（300665300665）; delay_ms（125）; //右转
//		 pwm（300665665300）; delay_s（1）; //前进
//		 pwm（300665300665）; delay_ms（125）; //右转
//		 pwm（300665665300）; delay_s（1）; //前进
//		 pwm（665300665300）; delay_ms（125）; //左转
	}
	EXTI_ClearITPendingBit（EXTI_Line0）;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2020-07-15 21:15  智能小车\
     目录           0  2020-07-15 21:15  智能小车\APP\
     目录           0  2020-07-15 21:15  智能小车\APP\exti\
     文件        2020  2020-07-09 11:20  智能小车\APP\exti\exti.c
     文件          97  2016-08-26 10:59  智能小车\APP\exti\exti.h
     目录           0  2020-07-15 21:15  智能小车\APP\exti2\
     文件        4027  2020-07-09 10:53  智能小车\APP\exti2\exti2.c
     文件         155  2020-07-09 10:53  智能小车\APP\exti2\exti2.h
     目录           0  2020-07-15 21:15  智能小车\APP\led\
     文件        2797  2020-07-09 15:00  智能小车\APP\led\led.c
     文件         718  2020-07-09 11:30  智能小车\APP\led\led.h
     目录           0  2020-07-15 21:15  智能小车\APP\pwm\
     文件        3921  2020-07-08 17:26  智能小车\APP\pwm\pwm.c
     文件         490  2020-07-08 17:26  智能小车\APP\pwm\pwm.h
     目录           0  2020-07-15 21:15  智能小车\Libraries\
     目录           0  2020-07-15 21:15  智能小车\Libraries\CMSIS\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  智能小车\Libraries\CMSIS\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-09 14:59  智能小车\Libraries\CMSIS\core_cm3.h
     文件       15503  2011-03-10 10:52  智能小车\Libraries\CMSIS\startup_stm32f10x_md.s
     文件       36557  2011-03-10 10:51  智能小车\Libraries\CMSIS\system_stm32f10x.c
     文件        2085  2011-03-10 10:51  智能小车\Libraries\CMSIS\system_stm32f10x.h
     目录           0  2020-07-15 21:15  智能小车\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\
     目录           0  2020-07-15 21:15  智能小车\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\
     文件        8982  2011-03-10 10:47  智能小车\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\misc.h
     文件       21690  2011-03-10 10:47  智能小车\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_adc.h
     文件        7555  2011-03-10 10:47  智能小车\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_bkp.h
     文件       27559  2011-03-10 10:47  智能小车\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_can.h
     文件        6573  2011-03-10 10:47  智能小车\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_cec.h
     文件        2162  2011-03-10 10:47  智能小车\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_crc.h
     文件       15233  2011-03-10 10:47  智能小车\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_dac.h
     文件        3818  2011-03-10 10:47  智能小车\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_dbgmcu.h
............此处省略174个文件信息