张正友相机标定OpenCV实现

使用OpenCV中的calibrateCamera函数进行张正友相机标定，得到相机内参矩阵。

#include “opencv2/core/core.hpp“
#include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp“
#include “opencv2/calib3d/calib3d.hpp“
#include “opencv2/highgui/highgui.hpp“
#include 
#include 

using namespace cv;
using namespace std;

enum { DETECTION = 0 CAPTURING = 1 CALIBRATED = 2 };
int main（）
{ 
    /************************************************************************  
           从摄像机中读取多幅图像从中提取出角点，然后对角点进行亚像素精确化 
    *************************************************************************/ 
	int image_count=  10;                    /****    图像数量     ****/  
	Mat frame;
	Size image_size;                         /****     图像的尺寸      ****/   
	Size board_size = Size（96）;            /****    定标板上每行、列的角点数       ****/  
	vector corners;                  /****    缓存每幅图像上检测到的角点       ****/
	vector>  corners_Seq;    /****  保存检测到的所有角点       ****/   
	ofstream fout（“calibration_result.txt“）;  /**    保存定标结果的文件     **/
	int mode = DETECTION;

	VideoCapture cap（1）;
	cap.set（CV_CAP_PROP_frame_WIDTH640）;
	cap.set（CV_CAP_PROP_frame_HEIGHT480）;
	if（!cap.isOpened（））{
		std::cout<<“打开摄像头失败，退出“;
		exit（-1）;
	}
	namedWindow（“Calibration“）;
    std::cout<<“Press ‘g‘ to start capturing images!“<
	int count = 0n=0;
	stringstream tempname;
	string filename;
	int key;
	string msg;
	int baseLine;
	Size textSize;
	while（n < image_count ）
	{
		frame.setTo（0）;
		cap>>frame;
		if（mode == DETECTION）
		{
			key = 0xff & waitKey（30）;
			if（ （key & 255） == 27 ）
				break;

			if（ cap.isOpened（） && key == ‘g‘ ）
			{
				mode = CAPTURING;
			}
		}

		if（mode == CAPTURING）
		{
			key = 0xff & waitKey（30）;
			if（ （key & 255） == 32 ）
			{
				image_size = frame.size（）;
				/* 提取角点 */   
				Mat imageGray;
				cvtColor（frame imageGray  CV_RGB2GRAY）;
				bool patternfound = findChessboardCorners（frame board_size cornersCALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE + CALIB_CB_FAST_CHECK ）;
				if （patternfound）   
				{    
					n++;
					tempname<					tempname>>filename;
					filename+=“.jpg“;
					/* 亚像素精确化 */
					cornerSubPix（imageGray corners Size（11 11） Size（-1 -1） TermCriteria（CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER 30 0.1））;
					count += corners.size（）;
					corners_Seq.push_back（corners）;
					imwrite（filenameframe）;
					tempname.clear（）;
					filename.clear（）;
				}
				else
				{
					std::cout<<“Detect Failed.\n“;
				}
			}			
		}
		msg = mode == CAPTURING ? “100/100/s“ : mode == CALIBRATED ? “Calibrated“ : “Press ‘g‘ to start“;
		baseLine = 0;
		textSize = getTextSize（msg 1 1 1 &baseLine）;
		Point textOrigin（frame.cols - 2*textSize.width - 10 frame.rows - 2*baseLine - 10）;

		if（ mode == CAPTURING ）
		{
			msg = format（ “%d/%d“nimage_count）;
		}

		putText（ frame msg textOrigin 1 1mode != CALIBRATED ? Scalar（00255） : Scalar（02550））;

		imshow（“Calibration“frame）;
		key = 0xff & waitKey（1）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      60360  2015-07-30 11:09  calibration\calibration\1.jpg

     文件      61121  2015-07-30 11:11  calibration\calibration\10.jpg

     文件      61229  2015-07-30 11:10  calibration\calibration\2.jpg

     文件      61537  2015-07-30 11:10  calibration\calibration\3.jpg

     文件      64177  2015-07-30 11:10  calibration\calibration\4.jpg

     文件      59513  2015-07-30 11:10  calibration\calibration\5.jpg

     文件      62833  2015-07-30 11:11  calibration\calibration\6.jpg

     文件      77115  2015-07-30 11:11  calibration\calibration\7.jpg

     文件      66128  2015-07-30 11:11  calibration\calibration\8.jpg

     文件      59704  2015-07-30 11:11  calibration\calibration\9.jpg

     文件       4449  2015-07-27 15:06  calibration\calibration\calibration.vcxproj

     文件        941  2015-07-27 14:44  calibration\calibration\calibration.vcxproj.filters

     文件        410  2015-07-27 18:06  calibration\calibration\calibration.vcxproj.user

     文件          0  2015-08-31 11:53  calibration\calibration\calibration_result.txt

     文件         96  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\calibration.lastbuildstate

     文件       2230  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\calibration.log

     文件        736  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\cl.command.1.tlog

     文件      15812  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\CL.read.1.tlog

     文件        516  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\CL.write.1.tlog

     文件          2  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\link-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\link-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\link-rc.read.1.tlog

     文件          2  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\link-rc.write.1.tlog

     文件          2  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\link.10904-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\link.10904-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\link.10904-rc.read.1.tlog

     文件          2  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\link.10904-rc.write.1.tlog

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     文件          2  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\link.10904.write.1.tlog

     文件          2  2015-07-30 00:33  calibration\calibration\Debug\link.11096-cvtres.read.1.tlog

............此处省略134个文件信息