ROS Robotics By Example - Second Edition_Code.zip

ROS Robotics By Example - Second Edition 第2版ROS学习书籍代码。

#!/usr/bin/env python
# Execute as a python script
# Set linear and angular values of TurtleBot‘s speed and turning

import rospy		    # Needed to create a ROS node
from geometry_msgs.msg import Twist     # Message that moves base

class ControlTurtleBot（）:
    def __init__（self）:
        # ControlTurtleBot is name of the node sent to ROS Master
        rospy.init_node（‘ControlTurtleBot‘ anonymous=False）

        # Message to screen
        rospy.loginfo（“Press CTRL+c to stop TurtleBot“）

        # Keys CNTL + c will stop script
        rospy.on_shutdown（self.shutdown）

        #Publisher will send Twist message on topic cmd_vel_mux/input/navi
        self.cmd_vel = rospy.Publisher（‘cmd_vel_mux/input/navi‘ Twist queue_size=10）

        # TurtleBot will receive message 10 times per second
        rate = rospy.Rate（10）

        # 10 Hz is fine as long as the processing does not exceed 1/10 second

        # Twist is a type of geometry_msgs for linear and angular velocity
        move_cmd = Twist（）
        # Linear speed in x in meters/second is + （forward） or - （backwards）
        move_cmd.linear.x = 0.3	# Modify value to change speed
        # Turn at 0 radians/s
        move_cmd.angular.z = 0	# Modify value to cause rotation rad/s

        # Loop and TurtleBot will move until you type CNTL+c
        while not rospy.is_shutdown（）:
            # publish the Twist values to TurtleBot node /cmd_vel_mux
            self.cmd_vel.publish（move_cmd）
            # wait for 0.1 seconds （10 HZ） and publish again
            rate.sleep（）

    def shutdown（self）:
        # You can stop TurtleBot by publishing an empty Twist message
        rospy.loginfo（“Stopping TurtleBot“）

        self.cmd_vel.publish（Twist（））

        # Give TurtleBot time to stop
        rospy.sleep（1）
 
if __name__ == ‘__main__‘:
    try:
        ControlTurtleBot（）
    except:
        rospy.loginfo（“End of the trip for TurtleBot“）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-11-30 14:20  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\
     目录           0  2017-11-30 14:20  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\
     文件         354  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\CMakeLists.txt
     目录           0  2017-11-30 14:20  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\launch\
     文件         725  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\launch\ddrobot_gazebo.launch
     文件         778  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\launch\ddrobot_rviz.launch
     文件         708  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\package.xml
     文件        4551  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\urdf.rviz
     目录           0  2017-11-30 14:20  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\urdf\
     文件        2993  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\urdf\dd_robot.gazebo
     文件         254  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\urdf\dd_robot.urdf
     文件        1083  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\urdf\dd_robot2.urdf
     文件        1265  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\urdf\dd_robot3.urdf
     文件        1466  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\urdf\dd_robot4.urdf
     文件        2273  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\urdf\dd_robot5.urdf
     文件        2955  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\urdf\dd_robot6.urdf
     目录           0  2017-11-30 14:20  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\worlds\
     文件         496  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter02\ros_robotics\worlds\ddrobot.world
     目录           0  2017-11-30 14:20  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter03\
     文件        1926  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter03\ControlTurtleBot.py
     目录           0  2017-11-30 14:20  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter04\
     文件        1563  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter04\MoveTBtoGoalPoints.py
     目录           0  2017-11-30 14:20  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter05\
     目录           0  2017-11-30 14:20  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter05\ros_robotics\
     文件         354  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter05\ros_robotics\CMakeLists.txt
     目录           0  2017-11-30 14:20  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter05\ros_robotics\config\
     文件         873  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter05\ros_robotics\config\rrbot_control.yaml
     目录           0  2017-11-30 14:20  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter05\ros_robotics\launch\
     文件         876  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter05\ros_robotics\launch\rrbot_control.launch
     文件         887  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter05\ros_robotics\launch\rrbot_gazebo.launch
     文件         673  2017-11-13 16:34  ROSRoboticsbyExampleSecondEdition_Code\Chapter05\ros_robotics\launch\rrbot_rviz.launch
............此处省略65个文件信息