论文：Stanford Doggo: An Open-Source Quasi-Direct-Drive Quadruped

论文：Stanford Doggo: An Open-Source, Quasi-Direct-Drive Quadruped 。这篇论文展示了 Stanford Doggo，它是一种准直接驱动（quasi-direct-drive）的四足机器人，具有很强的动态运动能力。该机器人能媲美或超过当前最优多足机器人的一般性能指标。且在垂直跳跃灵敏度上，即以平均垂直速度为指标，Stanford Doggo 能与表现最好的动物相媲美，并超过此前表现最好的机器人 22%。整体设计架构重点关注准直接驱动的设计方法。复现该机器人的硬件和软件都已经开源，只需要手工工具制造和组装就能完成，总成本低于 3000 美元。