车道检测VS2015+OPENCV3.3

试用过的一种传统车道检测方法（里面还有HOUGH变换的车道检测方法赠送，去掉注释符号即可使用），已改成vs2015+OPENCV3.3版，绝对好用 。10分是良心价。

// lanedetect.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。

#include “stdafx.h“
#include 
#include 
#include 

using namespace cv;
using namespace std;


/*

#define INF 99999999
CvCapture* g_capture = NULL;

int g_slider_pos = 0;
int frame_count = 0;
CvSeq* lines;


int main（int argc char* argv[]）
{
	cvNamedWindow（“show“）;
	g_capture = cvCreateFileCapture（“D:\\shipin/2--2018-2-4--15-36-23-999.avi“）;
	IplImage* frame;
	while （1）
	{
		CvMemStorage* storage = cvCreateMemStorage（）;
		frame = cvQueryframe（g_capture）;

		//set the ROI of the original image
		int x = 0 y = frame->height / 2;
		int width = frame->width height = frame->height / 2;

		if （!frame）
			break;

		cvSetImageROI（frame cvRect（x y width height））;
		IplImage* gray = cvCreateImage（cvGetSize（frame） 8 1）;
		cvCvtColor（frame gray CV_BGR2GRAY）;

		cvCanny（gray gray 50 100）;
		cvShowImage（“canny“ gray）;
		cvSmooth（gray gray CV_GAUSSIAN 3 1 0）;

		//Hough
		lines = cvHoughLines2（gray storage CV_HOUGH_PROBABILISTIC 1 CV_PI / 180 50 90 50）;

		//select approprivate lines acoording to the slope
		for （int i = 0; i < lines->total; i++）
		{
			double k = INF;
			CvPoint* line = （CvPoint*）cvGetSeqElem（lines i）;
			int dx = line[1].x - line[0].x;
			int dy = line[1].x - line[0].y;
			double angle = atan2（dy dx） * 180 / CV_PI;
			if （abs（angle） <= 10）
				continue;
			if （line[0].y > line[1].y + 50 || line[0].y < line[1].y - 50）
			{
				cvLine（frame line[0] line[1] CV_RGB（255 0 0） 2 CV_AA）;
			}
		}
		cvResetImageROI（frame）;
		cvShowImage（“show“ frame）;
		char c = cvWaitKey（33）;
		if （c == 27）
			break;
	}
	cvReleaseCapture（&g_capture）;
	cvDestroyWindow（“show“）;
	return 0;
}

*/



/*TODO
* improve edge linking
* remove blobs whose axis direction doesnt point towards vanishing pt
* Parallelisation
* lane prediction
*/


#include 
#include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp“
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

using namespace std;
using namespace cv;
clock_t start stop;

class LaneDetect
{
public:
	Mat currframe; //stores the upcoming frame
	Mat temp;      //stores intermediate results
	Mat temp2;     //stores the final lane segments

	int diff diffL diffR;
	int laneWidth;
	int diffThreshTop;
	int diffThreshLow;
	int ROIrows;
	int vertical_left;
	int vertical_right;
	int vertical_top;
	int smallLaneArea;
	int longLane;
	int  vanishingPt;
	float maxLaneWidth;

	//to store various blob properties
	Mat binary_image; //used for blob removal
	int minSize;
	int ratio;
	float  contour_area;
	float blob_angle_deg;
	float bounding_width;
	float bounding_length;
	Size2f sz;
	vector< vector > contours;
	vector hierarchy;
	RotatedRect rotated_rect;


	LaneDetect（Mat startframe）
	{
		//currframe = startFram

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-02-11 19:44  lanedetect\
     目录           0  2018-02-10 21:59  lanedetect\.vs\
     目录           0  2018-02-10 21:59  lanedetect\.vs\lanedetect\
     目录           0  2018-02-10 21:59  lanedetect\.vs\lanedetect\v14\
     文件       39936  2018-02-11 19:44  lanedetect\.vs\lanedetect\v14\.suo
     目录           0  2018-02-10 22:03  lanedetect\Debug\
     文件       61440  2018-02-10 22:03  lanedetect\Debug\lanedetect.pdb
     目录           0  2018-02-10 21:59  lanedetect\ipch\
     目录           0  2018-02-10 22:20  lanedetect\ipch\LANEDETECT-2a780b78\
     文件     3538944  2018-02-10 22:01  lanedetect\ipch\LANEDETECT-2a780b78\LANEDETECT-13cafd85.ipch
     文件     3604480  2018-02-10 22:20  lanedetect\ipch\LANEDETECT-2a780b78\LANEDETECT-db0486a3.ipch
     目录           0  2018-02-11 19:44  lanedetect\lanedetect\
     目录           0  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\
     文件        2466  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.log
     文件       86719  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.obj
     文件     3407872  2018-02-10 22:02  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.pch
     目录           0  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.tlog\
     文件        1346  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.tlog\CL.command.1.tlog
     文件       22310  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.tlog\CL.read.1.tlog
     文件         772  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.tlog\CL.write.1.tlog
     文件         180  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.tlog\lanedetect.lastbuildstate
     文件           2  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.tlog\link-cvtres.read.1.tlog
     文件           2  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.tlog\link-cvtres.write.1.tlog
     文件           2  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.tlog\link-rc.read.1.tlog
     文件           2  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.tlog\link-rc.write.1.tlog
     文件           2  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.tlog\link.command.1.tlog
     文件           2  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.tlog\link.read.1.tlog
     文件           2  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.tlog\link.write.1.tlog
     文件           0  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\lanedetect.tlog\unsuccessfulbuild
     文件       11846  2018-02-10 22:02  lanedetect\lanedetect\Debug\stdafx.obj
     文件      560128  2018-02-10 22:03  lanedetect\lanedetect\Debug\vc140.idb
............此处省略31个文件信息